公开(公告)号：CN112782804B

公开(公告)日：2023-02-14

申请号：CN202110041405.X

申请日：2021-01-13

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 李梦凡 ,  陈德媛 ,  张岩 ,  徐聪

IPC: G02B6/12 ,  G02B6/122

Abstract: 本发明公开了一种可扩展小型化光子晶体波分复用器，包括输入主波导和若干输出波导，每个输出波导与输入主波导之间均设置有下载腔；下载腔包括内介质柱和分布于内介质柱周边的多个外介质柱。本发明用内介质柱和分布于内介质柱周边的多个外介质柱构成下载腔，结构简单，尺寸小，便于集成和扩展。

公开(公告)号：CN114055466B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202111169597.9

申请日：2021-10-08

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王邢波 ,  陆闯 ,  张岩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于TDE的灵巧手指自适应滑模跟踪控制方法，所述控制方法将n个关节力矩和m个腱张力，其中m>n；通过映射矩阵R转化，建立腱驱动灵巧手指动力学方程，通过时延估计TDE方法对复杂动力学模型进行估计。通过设计非奇异快速终端滑模面，实现有限时间内收敛，解决了传统滑模控制中仅可以实现渐进收敛的问题，提高了跟踪性能和收敛性能。为了进一步提高非奇异终端滑模控制的性能，结合了PID积分控制，设计了PID‑NFTSM控制及自适应组合趋近律，所提控制方法是连续的，无奇异性的，不仅降低了TDE误差，同时也提高了跟踪控制的精确性。

公开(公告)号：CN113858198B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202111141336.6

申请日：2021-09-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王邢波 ,  张岩 ,  陆闯

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种考虑关节电机动力学的机械臂力跟踪阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立力跟踪偏差的微分方程，根据力跟踪偏差的微分方程获得状态空间方程；在状态空间方程下，利用反步法结合自适应神经网络，得到环境未知时的位置二次修正律，计算笛卡尔空间中的柔顺位置xc，步骤二、通过运动学反解，将步骤一中得到的xc转换成关节空间的柔顺角位置qc；步骤三、设计位置跟踪控制器，得到跟踪qc所需要的控制力矩τ；步骤四、设计电流跟踪控制器，在电流跟踪控制器中利用自适应神经网络来逼近关节电机的动力学模型，进而得到应当施加在各个关节电机上的控制电压。本发明提升了轨迹跟踪精度，最终减小了在未知环境下的力跟踪偏差。

公开(公告)号：CN107811617A

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201710799816.9

申请日：2017-09-07

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 张岩 ,  陈将伟 ,  徐荣青 ,  叶亚龙

IPC: A61B5/02 ,  C01B32/184 ,  C23C16/26

CPC classification number: A61B5/02 ,  C23C16/26

Abstract: 本发明公开了一种用于柔性脉象检测探头的三维石墨烯复合结构的制备方法，三维石墨烯复合结构可以直接用作柔性脉象检测探头，具有较高的灵敏度和较好的频率响应，弯曲应力对它影响不大，所以可以把三维石墨烯的柔性脉象检测探头应用于检测人的脉搏或者心跳，同时，本发明的三维石墨烯复合结构的制备方法具有耐用、制备简单、方便携带等优点。本发明中聚合物与固化剂的比例通过研究对比发现，优选比例为10:1时，三维石墨烯的柔性脉象检测探头具有高灵敏度和高稳定性。

公开(公告)号：CN112782804A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202110041405.X

申请日：2021-01-13

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 李梦凡 ,  陈德媛 ,  张岩 ,  徐聪

IPC: G02B6/12 ,  G02B6/122

Abstract: 本发明公开了一种可扩展小型化光子晶体波分复用器，包括输入主波导和若干输出波导，每个输出波导与输入主波导之间均设置有下载腔；下载腔包括内介质柱和分布于内介质柱周边的多个外介质柱。本发明用内介质柱和分布于内介质柱周边的多个外介质柱构成下载腔，结构简单，尺寸小，便于集成和扩展。

公开(公告)号：CN114055466A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111169597.9

申请日：2021-10-08

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王邢波 ,  陆闯 ,  张岩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于TDE的灵巧手指自适应滑模跟踪控制方法，所述控制方法将n个关节力矩和m个腱张力，其中m>n；通过映射矩阵R转化，建立腱驱动灵巧手指动力学方程，通过时延估计TDE方法对复杂动力学模型进行估计。通过设计非奇异快速终端滑模面，实现有限时间内收敛，解决了传统滑模控制中仅可以实现渐进收敛的问题，提高了跟踪性能和收敛性能。为了进一步提高非奇异终端滑模控制的性能，结合了PID积分控制，设计了PID‑NFTSM控制及自适应组合趋近律，所提控制方法是连续的，无奇异性的，不仅降低了TDE误差，同时也提高了跟踪控制的精确性。

公开(公告)号：CN113858198A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111141336.6

申请日：2021-09-28

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 王邢波 ,  张岩 ,  陆闯

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种考虑关节电机动力学的机械臂力跟踪阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤一、建立力跟踪偏差的微分方程，根据力跟踪偏差的微分方程获得状态空间方程；在状态空间方程下，利用反步法结合自适应神经网络，得到环境未知时的位置二次修正律，计算笛卡尔空间中的柔顺位置xc，步骤二、通过运动学反解，将步骤一中得到的xc转换成关节空间的柔顺角位置qc；步骤三、设计位置跟踪控制器，得到跟踪qc所需要的控制力矩τ；步骤四、设计电流跟踪控制器，在电流跟踪控制器中利用自适应神经网络来逼近关节电机的动力学模型，进而得到应当施加在各个关节电机上的控制电压。本发明提升了轨迹跟踪精度，最终减小了在未知环境下的力跟踪偏差。

公开(公告)号：CN112114464A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202011022774.6

申请日：2020-09-25

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 张岩 ,  陈德媛 ,  李梦凡 ,  张志涛

IPC: G02F3/00

Abstract: 本发明公开了一种二维光子晶体半加法器，它由两个波导分束器，一个连接波导，一个基于二维光子晶体的光学XOR逻辑门和一个光学AND逻辑门组成。设计结构在光程差引起的干涉效应下工作。输入光通过环形耦合器分成两束。光束之一用作XOR门，并产生输出Sum（和）。另一束光用作与门，并产生输出Carry（进位）。本发明提供一种提高器件对比度同时具有较低的响应时间和较小的尺寸的二维光子晶体半加器，该发明可应用于光子集成中的全光全加器、全光处理器、全光数字集成电路。