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公开(公告)号：CN106996767A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710228481.5
申请日：2017-04-10
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C1/00
CPC classification number: G01C1/00
Abstract: 本发明涉及一种自主导航拖拉机转向角无线测量系统及方法，包括1套数传电台，所述数传电台包括3个发射端和1个接收端；所述3个发射端分别与1号、2号和3号姿态传感器相连；所述1号和3号姿态传感器分别安装在拖拉机的左、右转向轮与前桥横梁连接的转轴顶部；所述2号姿态传感器安装在拖拉机前桥横梁的中间位置；所述数传电台的接收端与工控机相连，能够接受所述3个发射端的数据。通过计算1号和2号姿态传感器，以及2号和3号姿态传感器的航向角之差，即可确定左右转向轮的转向角。本发明结构简单，安装方便，可以避免传统技术中复杂的物理传输线路，极大地提高了拖拉机导航系统工作的可靠性，为无人驾驶拖拉机技术的发展创造有利条件。
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公开(公告)号：CN113865582A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111133146.X
申请日：2021-09-27
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种果树行间农用车辆航向角与横向偏差的测定方法，所述农用车辆的车头上设有激光发射器和双目相机；该激光发射器能够发射红色水平激光束；所述激光发射器和双目相机均与工控机电性相连，通过激光在车辆行驶前方的树干上形成红色条形光斑标记，再通过相机采集图像后，传输至工控机，通过YOLOv3目标检测、双目相机三角测距法、最小二乘法等方法，计算得到航向角和横向偏差，具有测量速度快，精确度高，稳定性强等特点，且可避免因障碍物遮挡卫星定位信号等不良因素对导航参数测定的影响。
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公开(公告)号：CN107063230B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201710172777.X
申请日：2017-03-22
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种光照自适应的拖拉机视觉导航图像采集系统及方法，包括工控机；该工控机通过图像采集卡分别与可见光相机矩阵和红外相机相连；所述可见光相机矩阵由多个具有不同光衰减度的相机构成，每个相机能在所述工控机的控制下单独拍照；所述工控机还同时与照度传感器、红外光源和电源相连并控制其工作。工控机通过照度传感器感测的环境照度，选择性的开启可见光相机或红外相机，为拖拉机视觉导航系统采集到高质量的图像，提高视觉导航可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109147518A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811322744.X
申请日：2018-11-08
Applicant: 南京农业大学
CPC classification number: G09B23/187 , G09B9/00
Abstract: 本发明涉及一种三相变频调速智能测控实训系统和应用方法，包括三相变频器和单相变频器，三相电源线经三相断路器后分别连接到两个三相电参数仪的输入端；每个三相电参数仪的输出端经所述三相变频器后连接一台三相异步电机；同时，单相电源经单相断路器后连接到单相电参数仪的输入端，该单相电参数仪输出端经所述单相变频器后连接单相异步电机；所述各三相电参数仪和三相变频器以及单相电参数仪和单相变频器分别通过485总线连接工控机和测试端；该工控机还同时连接显示模块和报警模块。本发明设计合理，使用方便，可全面锻炼学生的工程识图能力、动手接线能力以及编程遥测遥控能力，培养学生具有综合工程视角的大工程观念，适合推广。
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公开(公告)号：CN109131853A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710477819.0
申请日：2017-06-16
Applicant: 南京农业大学
CPC classification number: B64C27/08 , B64C1/069 , B64C27/20 , B64C2201/024
Abstract: 本发明公开了一种全模块化六旋翼无人机，包括六个旋翼模块和一个飞控盒模块，旋翼模块包括旋翼壁(1)、吸附磁铁(5)、承重肋板(4)、电机槽(7)、电线槽(8)、电线接头(9)，飞控盒模块为一个下方封底，上顶可拆卸的六方体。六个旋翼模块和飞控盒模块通过磁铁相固定，安装螺旋桨的电机安装在电机槽中，飞控和电池安装在飞控模块中，电机与飞控通过电线插头连接。本发明易于拆解，螺旋桨周围有旋翼壁保护，意外坠机后各模块之间解体并且切断电机电流，迫使电机停转，用于解决无人机携带占用空间大、螺旋桨易伤人，坠机易损坏等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107462218A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710646549.1
申请日：2017-08-01
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明涉及一种自主导航拖拉机夜间全景视觉相对定位系统和方法，包括三组双目视觉系统、以太网交换机和工控机；每组视觉系统包括两台水平同方向固定的短波红外相机，该三组双目视觉系统呈等边三角形方式排列，形成互为120°的全景视觉机组，并通过以太网交换机连接至工控机；定位方法包括：三组双目视觉系统同时对各自方向上环境中的同一目标进行检测，据此反推车辆运动，形成不同坐标系下的位移矢量，再转换到同一坐标系下，实现相对定位。本发明设计合理，结构简单，操作方便，通过从多个方向对车辆运动状态进行检测，并将检测结果进行数据融合，有效提高了拖拉机夜间的定位精度，为导航提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN107255446A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710646547.2
申请日：2017-08-01
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种矮化密植果树冠层三维地图构建系统，包括三目视觉相机、工控机和GPS，所述三目视觉相机安装在植保机械头部，所述GPS的卫星天线安装在所述植保机械的几何中心；所述三目视觉相机和GPS分别通过1394B接口和RS232接口与工控机电性相连。本发明通过长、短基线两套视觉系统同时对图像特征点检测与匹配，获得相机坐标系的空间坐标；工控机采集GPS的信息，转换到世界坐标系；将相机空间坐标转换到世界坐标系中；绕道果树另外一侧，按照同样的方法获取果树冠层点云坐标；两侧点云数据拼接，完成三维地图构建。本发明能够以较低的成本，创建较高精度的矮化密植果树冠层三维地图，为自走式植保机械的作业提供依据，避免了资源浪费，提高了农业机械的智能化水平。
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公开(公告)号：CN102124866A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201110021812.0
申请日：2011-01-19
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种针对苹果大小的近似球形水果的采摘方法和采摘机器人装置，采摘机器人装置包括机械执行装置和控制系统硬软件。所述机械执行装置包括采摘机械臂、欠驱动机械手、电动滑台和智能移动平台；所述控制系统硬件包括工控机、运动控制卡、数据采集卡、AHRS、编码器、单双目摄像机以及力觉、滑觉等传感器。作业时，工控机将编码器、AHRS、单目摄像机组件、超声波传感器的信息进行融合，实现移动平台的自主导航和避障。双目视觉系统对成熟果实和障碍物的图像进行采集和特征提取，实现机械臂的避障和果实定位。最后工控机将力传感器、滑觉传感器、位置传感器的信息进行融合，进而实现对成熟果实的可靠抓取以及果实与果枝的分离。
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公开(公告)号：CN113865582B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111133146.X
申请日：2021-09-27
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种果树行间农用车辆航向角与横向偏差的测定方法，所述农用车辆的车头上设有激光发射器和双目相机；该激光发射器能够发射红色水平激光束；所述激光发射器和双目相机均与工控机电性相连，通过激光在车辆行驶前方的树干上形成红色条形光斑标记，再通过相机采集图像后，传输至工控机，通过YOLOv3目标检测、双目相机三角测距法、最小二乘法等方法，计算得到航向角和横向偏差，具有测量速度快，精确度高，稳定性强等特点，且可避免因障碍物遮挡卫星定位信号等不良因素对导航参数测定的影响。
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