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公开(公告)号：CN112596074A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011424886.4
申请日：2020-12-09
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/86 , G01S19/45
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的导航车辆障碍物探测方法，通过在车辆上安装激光雷达和卫星天线，精确判定车辆前方可能存在的障碍物。同时，通过在车辆的左前轮和右前轮上分别设有角度传感器，感测车轮角度，再结合历史运行轨迹，准确地模拟出当前车辆运行轨迹，以便准确判断车辆是否会与障碍物发生碰撞，从而，极大的提高了导航车辆的避障性能。
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公开(公告)号：CN107885076B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201711134416.2
申请日：2017-11-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种电控液压转向轮式拖拉机转向控制信号标定方法，包括以下步骤：1)通过模拟量输出模块向电液比例控制器发送正极性模拟电压信号；2)控制信号从UL开始增大，利用二分法原理找到车最大控制信号；3)控制信号从UL开始，直到等于UH，形成电压信号数列{Un}，分别测量其对应的正向转向速度，形成数列{Wn}；4)对{Un}和{Wn}两个数列采用最小二乘法进行线性拟合，得出转向速度和电压信号之间的关系W＝kFU+bF；5)定义D为数字控制量，范围从0～255，是PID算法的计算结果；6)正向偏转的控制量与控制信号之间的关系可以表示为7)反向偏转控制量与控制信号之间的关系8)标定4个参数：kR、bR、kF、bF，将PID计算出的控制量D代入上述关系表达式，即可得出实际控制信号。本发明使PID参数具有良好的通用性。
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公开(公告)号：CN106200528A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610672638.9
申请日：2016-08-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B19/048 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种基于无线传感网的淡水鱼水产养殖系统，本发明通过对数据采集节点进行布置，能够实现对养殖区域各个位置的数据采集，保证对养殖区域的全方位准确的监测，同时，本发明设置了对各个传感器设置了专门的固定器，由于水下易出现污浊以及水草，通过固定器上的清理孔可以实现各个污浊以及水草的定时清理，提高传感器的监测精度，这样，大大提高了监测精度的同时，不需拆卸节点的布置即可清理，提高了清理的方便性，本发明通过ZigBee网络和GPRS无线结合的方式进行无线通信传输，实现了水产养殖的智能性和远程监控。
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公开(公告)号：CN103992948A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410244164.9
申请日：2014-05-30
Applicant: 南京农业大学
IPC: C12M3/00
Abstract: 一种用于细胞迁移研究的微纳流控器件，主要包括：最底一层为玻璃基底，中间一层为底部有微流体通道的PDMS层，最上层为两个玻璃圆柱体蓄液池。PDMS成型的微流体室被两条水凝胶成型的纳米多孔隔离栅分成三个独立的区域——两侧边的流体通道和中央细胞培养区。在两侧通道的入口处加入不同浓度的溶液，通过扩散可在中央细胞培养区形成一稳定的浓度梯度。器件还设计了两条弯曲细长的通道和一个平衡区来平衡两个侧流体通道的压力，以确保细胞培养区的浓度梯度的可重复性和稳定性。该器件结构简单且可很容易地实现重新配置，通过调整水凝胶隔离栅的厚度，可以实现浓度梯度和其他一些影响细胞迁移的参数的控制以适应不同研究的需要。
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公开(公告)号：CN103990626A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410258076.4
申请日：2014-06-09
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于清理粘贴在平面和圆柱面上的垃圾广告的便携式垃圾广告清理机，属于环境保护机械领域。其结构主要包括：机体、动力源、传动系统、清理系统。清理系统包括清理机构、喷水板夹角控制机构和伸缩杆：所述清理机构固定在喷水板上，由防水小电机与圆盘刷头组成，小电机带动圆盘刷头转动；所述喷水板夹角控制机构置于伸缩杆前端，由螺纹筒和喷水板通过铰链联接而成，旋转螺纹筒可以改变喷水板之间的夹角。本发明的优点在于：通过控制喷水板夹角控制机构的角度，能清理粘贴在平面和圆柱面上的广告；通过更换刷头可以清理纸质硬度不同的广告；通过调节伸缩杆的节数可以控制清理范围。该便携式垃圾广告清理结构简单，成本低廉，方便实用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107479068B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710786428.7
申请日：2017-09-04
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明涉及一种履带式联合收割机单点测向方法，包括以下步骤：1)将GPS天线固定在联合收割机的几何中心；2)通过所述GPS记录所述联合收割机几何中心的当前时刻位置P0和之前相邻3个时刻的位置P1、P2、P3的平面坐标；3)按照P3～P0的变化趋势，采用三次样条插值法在采样点P3～P0之间插入扩展点Qn～Q0；4)预测下一个扩展点Qe的位置；5)加权计算，得到联合收割机在当前时刻的航向角。本发明设计合理，便于应用，能够通过单天线低成本GPS准确测量联合收割的航向角，为导航提供状态参数，可充分满足联合收割机导航推广应用的需求。
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公开(公告)号：CN107462218B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710646549.1
申请日：2017-08-01
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明涉及一种自主导航拖拉机夜间全景视觉相对定位系统和方法，包括三组双目视觉系统、以太网交换机和工控机；每组视觉系统包括两台水平同方向固定的短波红外相机，该三组双目视觉系统呈等边三角形方式排列，形成互为120°的全景视觉机组，并通过以太网交换机连接至工控机；定位方法包括：三组双目视觉系统同时对各自方向上环境中的同一目标进行检测，据此反推车辆运动，形成不同坐标系下的位移矢量，再转换到同一坐标系下，实现相对定位。本发明设计合理，结构简单，操作方便，通过从多个方向对车辆运动状态进行检测，并将检测结果进行数据融合，有效提高了拖拉机夜间的定位精度，为导航提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN106200528B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201610672638.9
申请日：2016-08-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05B19/048 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种基于无线传感网的淡水鱼水产养殖系统，本发明通过对数据采集节点进行布置，能够实现对养殖区域各个位置的数据采集，保证对养殖区域的全方位准确的监测，同时，本发明设置了对各个传感器设置了专门的固定器，由于水下易出现污浊以及水草，通过固定器上的清理孔可以实现各个污浊以及水草的定时清理，提高传感器的监测精度，这样，大大提高了监测精度的同时，不需拆卸节点的布置即可清理，提高了清理的方便性，本发明通过ZigBee网络和GPRS无线结合的方式进行无线通信传输，实现了水产养殖的智能性和远程监控。
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公开(公告)号：CN107942133A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711142953.1
申请日：2017-11-16
Applicant: 南京农业大学
IPC: G01R21/06
Abstract: 本发明涉及一种自主导航拖拉机电控装置的功耗无线检测系统，包括工控机，所述工控机分别连接交流电参数仪和USB-485转换器；所述交流电参数仪和USB-485转换器分别设有一个无线数传模块；所述交流电参数仪安装在电池逆变器的输出端；所述交流电参数仪通过适配器与拖拉机上的电控部件相连，获取相关参数。其检测方法为：工控机与交流电参数仪交互，获得电压U、电流I和功率因数 通过计算获取实时累积功耗。从而，不但可以预测转向系统的续航时间，还可以使功耗达到最小，实现转向控制的调整与优化。
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公开(公告)号：CN107450537A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710646702.0
申请日：2017-08-01
Applicant: 南京农业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明涉及一种履带式联合收割机低速作业直线跟踪方法，包括以下步骤：通过GPS和姿态传感器确定收割机初始航向，以及与目标航线之间的角度和垂直距离；锁死收割机一侧履带使其原地转向至与目标航线之间夹角为60°；直线行驶至目标航线附近；再次锁死一侧履带使收割机原地转向至目标航线；直线行驶，当偏向超出范围时及时调整航向。本发明设计合理，操作简单，可通过先快速靠近，再精细调节的过程，实现快速直线跟踪，减少航向调整次数，使车辆的行驶更加平稳。
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