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公开(公告)号：CN116660916B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202310608970.9
申请日：2023-05-26
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
IPC: G01S17/06 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01S7/48 , G01S7/495 , G01C21/32 , G01C21/00 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/045
Abstract: 本发明提供了一种用于果园移动机器人的定位方法、建图方法及电子设备，涉及果园定位与建图领域，用于位于所述果园中移动机器人的定位，包括以下步骤：S101，形成输入信息；S102，形成融合信息；S103，提取信标及所述信标的置信度；S104，获取定位信息。本发明通过使用包括视觉信息、距离信息、树干位置和地面信息作为输入信息，再通过深度学习模型和置信度，通过已构建的预设的地图对移动机器人定位获得定位信息，克服非结构化果园中特征提取受坡度、遮挡影响大、特征不显著不稳定，非结构化环境定位精度低与抗环境变化能力弱的问题。(56)对比文件CN 107478214 A,2017.12.15CN 110187372 A,2019.08.30CN 110702028 A,2020.01.17CN 112556681 A,2021.03.26CN 112907667 A,2021.06.04CN 113807309 A,2021.12.17CN 115112115 A,2022.09.27CN 115962773 A,2023.04.14CN 116071424 A,2023.05.05DE 102021106518 A1,2021.09.23EP 3157322 A1,2017.04.26EP 3977346 A1,2022.04.06JP 2002244733 A,2002.08.30JP 2003295951 A,2003.10.17JP 2018519607 A,2018.07.19US 2020309536 A1,2020.10.01US 2021287001 A1,2021.09.16US 2022111839 A1,2022.04.14WO 2020211655 A1,2020.10.22金李.果园监控机器人自主行驶及视觉导航系统研究.林业机械与木工设备.2020,24-31.胡晨.果园作业机器人定位与地图构建研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库.2017,第I140-173 页.褚福春.基于多传感器融合的农业机器人非结构化环境导航技术研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库.2023,全文.慕军营.自动导航系统在农业中的应用及果园适用性分析.农机化研究.2014,6-12.王博.果园移动式平台底盘路径导航及果实识别研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库.2023,全文.Ma Chi.Research on navigation linegeneration of kiwi orchard between rowsbased on root pointsubstitution.Agricultural Research in theArid Areas.2021,222-230.Liu LiMin.Autonomous navigation andautomatic target spraying robot fororchards.Smart Agriculture.2023,63-74.K. Breslla.Sensor-fusion and deepneural networks for autonomous UAVnavigation within orchards.2020 IEEEInternational Workshop on Metrology forAgriculture and Forestry (MetroAgriFor).2020,230-235.F. Betti Sorbelli.Drone-based Optimaland Heuristic Orienteering AlgorithmsTowards Bug Detection in Orchards.202218th International Conference onDistributed Computing in Sensor Systems(DCOSS).2022,117-124.N. Häni.Visual servoing in orchardsettings.2016 IEEE/RSJ InternationalConference on Intelligent Robots andSystems (IROS).2016,2946-2953.刘慧;朱晟辉;沈跃;汤金华.基于多特征融合的树干快速分割算法.农业机械学报.2020,(第01期),228-236.
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公开(公告)号：CN117223486A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311051334.7
申请日：2023-08-21
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
IPC: A01D46/253
Abstract: 本发明公开了一种荔枝自动化采摘装置，包括导向筒，所述导向筒式上端和下端均为开口的长筒，所述导向筒的侧表面上安装把手，所述把手靠近导向筒的下端开口，所述把手上安装控制开关，所述导向筒上端开口的侧边上设有豁口，所述导向筒的上端开口处安装剪切单元，所述剪切单元的剪切口对着所述豁口，所述剪切单元与所述控制开关连接，所述控制开关控制所述剪切单元在所述导向筒的上端开口处剪切动作。本发明所取得的有益效果是，通过豁口与剪切单元配合的方式实现荔枝的自动化采摘，装置操作方便，工作效率高。
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公开(公告)号：CN117169137A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311216489.1
申请日：2023-09-20
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明提供一种基于结构高光谱的种子质量检测装置，其结构包括：减震底座、置放结构、龙门架、数据记录仪、检测建模体，减震底座表层中心与置放结构下层相贴合，龙门架固定于置放结构的两侧并与之进行间隙配合；本发明由置放结构侧边新增部件为基础，通过垂直体内含的连杆配合下，控制器将通过垂直体内部连杆对连接件的移动块进行正反控制，以至于控制器的活动组件将带动移动块在减震底座上进行位移，同时带动置放结构进行位置调节，确保置放结构内部种子中心点能与检测建模体圆心进行重叠，使之能避免种子与检测建模体圆心无法对齐造成的光谱建模部分缺失情况，提高种子光谱质量检测的精度。
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公开(公告)号：CN116616459A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310502003.4
申请日：2023-05-06
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A23N7/02
Abstract: 本发明涉及机械领域，公开了一种陈皮果去皮设备，包括用于固定柑橘的固定单元，还包括用于去除柑橘的中央部分的果肉的第一果肉去除单元和用于去除柑橘的其他位置的果肉的第二果肉去除单元；所述第二果肉去除单元包括竖直布置的转轴、驱动转轴的电机、用于驱动电机升降的顶升气缸、由上而下连接在转轴上的多根柔性的绳状物，中间位置的绳状物的长度长于两侧位置的绳状物。该设备采用转轴驱动钢丝，钢丝在旋转力的作用下切割、刮擦果肉，将柑橘内部果肉去除，保留较为完整的柑橘壳。
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公开(公告)号：CN115980102A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211699063.1
申请日：2022-12-28
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
IPC: G01N23/04
Abstract: 本发明属于无损检测领域，其公开了一种稳定可靠的柚果硬粒化无损检测方法，包括如下步骤：步骤1：获取柚果类样品的X射线无损检测图像；步骤2：从果心位置开始到果皮的连线上，按方向均匀截取连续N个小区域，计算每个小区域内的果肉像素灰度值的平均值；步骤3：将N个平均值绘制成曲线，从果心位置为第一个小区域，计算前M个小区域的平均值构成的曲线的平均斜率，若平均斜率大于第一预设值X，则判断为有果肉硬化现象；若平均斜率小于或等于第一预设值X，则判断为没有果肉硬化现象。该方法在判断柚果硬粒化现象方面检测手段简单、计算量少、结果准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115639207A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211670125.6
申请日：2022-12-26
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
IPC: G01N21/88 , G01N21/25 , G01B11/00 , G01B11/28 , G06T7/00 , G06T7/62 , G06T7/90 , G06Q10/06 , G06Q10/00 , G06Q50/04 , B07C5/00 , B07C5/36
Abstract: 本发明属于果品检测技术领域，具体是一种用于多种产品同时检测的机器视觉检测方法及系统，视觉检测系统包括处理器、数据存储模块、果品视觉分析模块和果品批次反馈模块，处理器与数据存储模块、果品视觉分析模块以及果品批次反馈模块均通信连接，且处理器通信连接各组视觉检测产线所对应的视觉检测设备，处理器通信连接监管终端；本发明通过多组视觉检测产线对各品种果品进行检测，果品视觉分析模块进行果品视觉分析并将对应果品标记为淘汰果品、优级果品、良级果品或劣级果品，实现对各组视觉检测产线上果品的视觉检测并合理分类，果品批次反馈模块进行批次反馈分析，实现对各组视觉分析产线上每批次产品的批次分级评估。
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公开(公告)号：CN115413634A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211219058.6
申请日：2022-10-08
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所 , 广东省农业科学院
Abstract: 本发明公开了一种用于温室大棚的灭虫装置，其主要针对白粉虱的虫情检测和灭杀装置，该装置利用黄板诱捕害虫同时通过相机定时拍照获得图片信息，通过计算机中AI算法识别得到相应的分析数据，再将统计数据传入到虫情预侧方法中，绘制虫情曲线，判断出最高效的灭杀节点，最后计算机控制压力泵和对应的电磁阀启动，向覆盖区域内喷洒杀虫剂，对覆盖区域内的害虫进行灭杀。本发明的有益效果是，自动化程度高，可进行针对性灭杀，具有较好的环保性能。
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公开(公告)号：CN113607659A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110985641.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明公开了一种传送带式作物表型获取方法、系统及装置，该方法包括：将作物通过传送带传送至预搭建的暗室环境；控制机械臂将彩色相机、结构光相机和高光谱相机移动至预设的多个位点组合，并对作物进行图像采集，得到对应位点下的作物色彩信息、三维信息和光谱信息；将对应位点下的作物色彩信息、三维信息和光谱信息融合，得到完整作物三维点云，并构建作物生长态势跟踪数据库。该系统包括：传送带模块、暗室光环境模块、多源信息采集模块、数据处理模块和控制。该装置包括存储器以及用于执行上述传送带式作物表型获取方法的处理器。通过使用本发明，实现高精度的对作物表型参数进行批量提取。本发明可广泛应用于表型采集领域。
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公开(公告)号：CN118096779B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410245655.9
申请日：2024-03-05
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉与X射线成像的柚果可食率测量方法及装置，涉及图像处理领域。步骤1、采集柚果外观图像；步骤2、对柚果外观图像进行图像分割，去除柚果背景图像；步骤3、将柚果外观图像进行切片，在切片上确定端点，基于端点使用B样条曲线插值拟合的方法确定柚果切片外轮廓；步骤4、基于柚果切片外轮廓以横径和纵径分别为x轴和y轴方向，将柚果三维模型中的果肉区域沿X射线图像拍摄方向建立果肉模型厚度图；步骤5、果肉模型厚度图中每一点的值代表该点沿X射线图像拍摄方向的果肉厚度。本发明利用传送带，使柚果在移动过程中即可实现可食率的快速高效检测。
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公开(公告)号：CN118583795A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410512699.3
申请日：2024-04-26
Applicant: 广东省农业科学院设施农业研究所
IPC: G01N21/31 , G01N21/359 , G01N21/3563 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06F18/23
Abstract: 本发明属于无损检测领域，公开了一种鉴别鱼类寄生虫感染的无损检测方法，通过可见光/近红外高光谱成像技术采集鱼腹的平均原始光谱，对于平均原始光谱进行噪音降低或去除、特征提取，将提取得到的特征加入到预先建立的模型中进行识别，得到识别结果。本发明通过采用麦穗鱼进行验证，发现鱼腹的位置的检测准确性更高，其采集的图像像素少、数据分析量低、计算速度快。同时，本发明还提供了实现该方法的系统。
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