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公开(公告)号：CN114081947A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111131126.9
申请日：2021-09-26
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种主动肿瘤靶向可控释药纳米胶束及其制备方法、应用。本发明的cRGD‑PEG‑TK‑PLGA聚合物，采用PEG‑TK‑PLGA作为基本骨架，对其进行cRGD修饰，得到的两亲性聚合物可以在水性介质中进行自组装过程形成包载疏水性药物的主动肿瘤靶向可控释药纳米胶束，其中：PLGA是一种可降解的功能高分子有机化合物，具有良好的生物相容性、无毒性、良好的成膜的性能；通过在载体中引入ROS敏感性基团硫缩酮键(TK)，赋予该纳米系统ROS触发式的释药行为，保证迅速、充分、精准的肿瘤细胞内释药；PEG化修饰能够增加纳米递药系统的体内保留时间，提高血浆半衰期，增加肿瘤部位的积聚。
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公开(公告)号：CN107888407A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710903306.1
申请日：2017-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种可重构CANopen从站的自动配置方法，包括：判断所述可重构CANopen从站的功能板的信息是否已经获取完毕；当所述功能板的信息未获取或未获取完毕，扫描所述功能板，获取所述功能板的信息；根据各所述功能板的信息，为所述功能板分配COB-ID和设置PDO参数。本发明还提供一种可重构CANopen从站、用于CANopen网络的主站、自动配置装置以及存储介质。
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公开(公告)号：CN107669658A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710854751.3
申请日：2017-09-20
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
CPC classification number: A61K41/0052 , A61K9/5146 , A61K38/44 , C12Y113/12007 , A61K2300/00
Abstract: 本发明公开了一种叶酸受体靶向的载酶纳米微泡，该载酶纳米微泡由核心模板和外壳构成，核心模板为CdSe/ZnS量子点-腔肠荧光素酶8复合物；外壳为叶酸交联聚乙二醇聚乳酸羟基乙酸聚合物。本发明还公开了该载酶纳米微泡的制备方法。本发明的载酶纳米微泡具有靶向释放、延缓降解、保持腔肠荧光素酶8在体内的活性的优点。
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公开(公告)号：CN107220099A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710467644.5
申请日：2017-06-20
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
CPC classification number: G06F8/443 , G06T19/006
Abstract: 本发明公开了一种基于三维模型的机器人可视化虚拟示教系统及方法，其系统包括三维仿真模块、运动控制模块、程序编辑模块和通信模块；三维仿真模块的输入端与运动控制模块的输出端相连，程序编辑模块的输入端与三维仿真模块的第一输出端相连；通信模块的第一输入端与三维仿真模块的第二输出端相连，第二输入端与程序编辑模块的输出端相连，输出端用作通信接口；其方法基于Qt和OpenSceneGraph平台搭建可视化虚拟示教系统，导入机器人三维模型与环境模型，通过拖动机器人三维模型或指定示教目标点来调整机器人三维模型在三维场景中的位姿关系，实现驱动机器人本体的关节运动，控制机器人多个轴或多个方向的运行，以达到准确的示教点位置；其示教过程可视，具有操作简便且可移植性好的特点。
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公开(公告)号：CN106483930A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611031673.9
申请日：2016-11-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/408
CPC classification number: G05B19/4083 , G05B2219/35356
Abstract: 本发明公开了一种可重构设备的CANopen网络自动配置方法，包括：主站自动配置方法：主站综合系统中主站对象字典及每个从站的设备号、对象字典、类型、硬件构成等信息，计算得到整个总线的过程数据通讯模型，组态工具将该模型形式化后添加到主站对象字典0x1F22DCF入口，主站软件编译成主站运行时系统下载到主站设备上，主站运行时系统上电启动时将根据该入口对总线各个从站设备做过程数据的初始化，完成整个系统的过程数据通讯模型的建立，各设备进入工作状态后，系统即可基于过程数据进行实时通讯；从站自动配置方法：混构型从站上电后首先扫描内部构成。本发明可大大减少主站配置工作量，减少系统启动后的配置时间，提高效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103095537B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210584687.9
申请日：2012-12-28
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种并行控制两类工业以太网总线从站设备的数控装置；该数控装置包括人机交互单元和主控单元；人机交互单元由通信及数据交换接口、LCD显示屏、操作面板等组成；主控单元采用CPU＋FPGA的结构，二者通过系统总线接口模块进行数据交换，第一工业以太网总线主站功能模块、第一双端口数据存储器、第一网络芯片和第一网络接口等用于第一类工业以太网总线协议的处理及数据传输，第二工业以太网总线主站功能模块、第二双端口数据存储器、第二网络芯片和第二网络接口等用于第二类工业以太网总线协议的处理及数据传输，中断信号处理模块对两类总线主站功能模块发送给CPU的中断申请信号进行逻辑控制，实现两类总线控制过程的同步。
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公开(公告)号：CN107474845B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201710852636.2
申请日：2017-09-20
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61K9/51
Abstract: 本发明公开了一种提供生物光源的纳米微泡混合物，其包括：叶酸受体靶向的载酶纳米微泡和叶酸受体靶向的载底物纳米微泡，该载酶纳米微泡由第一核心模板和第一外壳构成，第一核心模板为CdSe/ZnS量子点‑腔肠荧光素酶8复合物，第一外壳为叶酸交联聚乙二醇聚乳酸羟基乙酸聚合物；该载底物纳米微泡由第二核心模板和第二外壳构成，第二核心模板为CdSe/ZnS量子点‑腔肠荧光素复合物和/或腔肠荧光素，第二外壳为叶酸交联聚乙二醇聚乳酸羟基乙酸聚合物。本发明还提供了该纳米微泡混合物的制备方法。本发明提供的纳米微泡混合物具有靶向释放、延缓降解的优点，保持酶和底物在体内的活性，该纳米微泡混合物可作为光动力治疗中的光源。
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公开(公告)号：CN108681445B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201810346468.4
申请日：2018-04-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于时间自动机的PLC程序设计方法，包括：根据工控系统的应用需求将其划分为多个子系统，并为每一个子系统构建一个时间自动机模型；将所构建的每一个时间自动机模型实例化生成相应的进程，然后对所生成的进程进行仿真和验证；将每一个时间自动机转换成其对应的SFC语言功能块，得到多个SFC功能块以及包含所述多个SFC功能块的PLC工程；然后根据所设计的转换规则将时间自动机中的变量声明、状态和转移边、同步以及系统声明对应地转换到PLC程序中，得到完整的符合IEC61131‑3标准的PLC程序。本发明能够解决复杂工业控制系统的PLC程序设计过程中，由于状态数目巨大而导致的编程工作量繁琐、应用程序逻辑错误难以检查的问题。
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公开(公告)号：CN103095537A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210584687.9
申请日：2012-12-28
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种并行控制两类工业以太网总线从站设备的数控装置；该数控装置包括人机交互单元和主控单元；人机交互单元由通信及数据交换接口、LCD显示屏、操作面板等组成；主控单元采用CPU＋FPGA的结构，二者通过系统总线接口模块进行数据交换，第一工业以太网总线主站功能模块、第一双端口数据存储器、第一网络芯片和第一网络接口等用于第一类工业以太网总线协议的处理及数据传输，第二工业以太网总线主站功能模块、第二双端口数据存储器、第二网络芯片和第二网络接口等用于第二类工业以太网总线协议的处理及数据传输，中断信号处理模块对两类总线主站功能模块发送给CPU的中断申请信号进行逻辑控制，实现两类总线控制过程的同步。
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公开(公告)号：CN118468481A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410603737.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于动力学模型构建相关技术领域，其公开了一种考虑弹簧平衡机构的机械臂动力学建模方法及其应用，该方法包括以下步骤：(1)将待建模的机械臂分为机械臂串联部分及弹簧平衡机构；(2)将机械臂串联部分的动力学模型与弹簧平衡机构的动力学模型进行合并以得到机械臂动力学模型；合并时，确认弹簧平衡机构所作用的关节后，将弹簧平衡机构所提供的力矩附加在该关节上。本发明将得到的两个动力学模型进行合并以得到考虑弹簧平衡机构的机械臂动力学模型，提高了机械臂动力学模型的准确性及适用性。
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