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公开(公告)号：CN107981872A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201810004331.0
申请日：2018-01-03
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公布了一种多自由度影像引导介入医疗机器人系统，包括：底板、导轨固定脚、导轨1、导轨-导轨十字连接套件、导轨2、导轨-导轨T型连接件、导轨3、导轨-转台连接板、转台、转台-转台连接板、转台-导轨连接套件、导轨4、固定块、传感器连接柱、力传感器、针紧定柱、针、组织支撑座、组织、红外相机、红外投影仪、支撑杆；本发明多自由度影像引导介入医疗机器人系统具有6个自由度，可以改变介入针的三维空间位置，以及针的俯仰，以及红外双目相机图像引导，并能受力反馈，使得针能对不同角度、不同位置的目标点进行介入操作。图像监测可以是操作更加精准，应用领域更加广泛。
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公开(公告)号：CN112297051A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010418300.7
申请日：2020-05-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于气缸的变刚度关节系统。该关节系统包括气缸支承盘1、上位气缸2、支承盘连接杆3、下位气缸4、下位线性位移传感器5、传动主轴6、手臂连接块7、齿条支承盘8、上位线性位移传感器9、上位比例阀10、气源11、计算机12、下位比例阀13、上位传感器连接块14、上位传感器连接底座15、上位齿条16、传动齿轮17、下位齿条18、下位传感器连接底座19、下位传感器连接块20、下位气缸连接块21、下位直线导轨22、下位气缸连接底座23、上位气缸连接块24、上位直线导轨25、上位气缸连接底座26、电机27；本发明的上位气缸及下位气缸可有效解决拮抗式变刚度关节在较高刚度时关节形变范围会受到严重限制的问题。本发明的输出力矩精度高，刚度调控范围广，动态响应性能极佳。
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公开(公告)号：CN111482970A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910583088.7
申请日：2019-07-03
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种主动柔性接触机器人。该机器人系统包括薄膜(1)、蜂窝框架(2)、底板(3)、气室(4)、多个控制模块(5～11)、电源(12)、气管(13-1)、气管(13-2)、气管(13-3)、气管(13-4)、气管(13-5)、气管(13-6)、气管(13-7)、气管(14)、气管(15)、气管(16)、气管(17)、气管(18)、气压传感器(19)、单片机(20)、继电器(21)、气泵(22)、电磁阀(23)、三通导管(24)、安装孔(25-1)、安装孔(25-2)、安装孔(25-3)、安装孔(25-4)、安装孔(26-1)、安装孔(26-2)、安装孔(26-3)、安装孔(26-4)；本发明机器人的多个气室的内部气压可根据人体姿态进行自动调节。本发明的机器人可自由组合、柔软舒适、可拓展性强。
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公开(公告)号：CN107349014A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710520779.3
申请日：2017-06-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人，包括：布满气腔的硅胶软管、静管、动管、充气堵头、口F闭合器、动管驱动器T2、实心软管驱动器T1、实心软管、口F、共用腔道H、电磁阀、电磁阀、电磁阀、电磁阀、控制器、气泵、气腔；本发明刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人的弹性表面可以满足腔体的多自由度非线性运动，机器人的内部软管的编码具有外部气腔软管多方向变形和多自由度运动，且运动轨迹可以确定，精度高。本发明的机器人结合刚性与柔性内窥镜的优势，避免刚性与柔性内窥镜的缺陷，具有发明的安全性。
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