公开(公告)号：CN115759186A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211511320.4

申请日：2022-11-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  毕敬峰 ,  王玉成 ,  邓倩雯

IPC: G06N3/044 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于运动想像的脑机接口系统，具体是一种基于卷积神经网络的六类运动想象脑电信号分类方法，包括基于小波散射变换的特征提取模块WST和基于卷积神经网络的分类模块EEGNet16。基于小波散射变换的特征提取模块WST使用小波散射变换提取运动想象脑电信号的特征向量；基于卷积神经网络的分类模块EEGNet16使用提取出的特征向量进行训练与分类，同时在EEGNet16中引入了可分离卷积块和残差学习块，提高了网络的计算效率，减少了收敛时间，解决了网络梯度爆炸和网络退化问题，实现了六类运动想象脑电信号的分类。

公开(公告)号：CN113878612A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111125801.7

申请日：2021-09-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  任雪超 ,  毕敬峰 ,  王玉成

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/12 ,  A61H1/02 ,  A63B23/12 ,  A63B21/00

Abstract: 本发明涉及康复机械设备技术领域，具体是一种用于康复机器人的双模驱动关节。包括关节本体、传动机构、驱动机构和阻尼组件四部分。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明中关节具有实现空间刚性关节操作的能力，具有一般关节的驱动传动装置，采用行星齿轮传动机构，配合不同的训练模式为患者提供辅助力或者阻尼力。将电动机正向驱动链路和电磁阻尼器的反向传动回路进行耦合设计，实现具有两种传动模式的可控切换；采用具有柔性可控阻尼系数的磁流变阻尼器，可以减小冲击振动载荷、动量卸载、吸收碰撞动能；根据患者肢体差异，实现臂长可控调节。本设计双模驱动关节工作可靠，可以延伸康复机器人的功能，拓宽康复机器人的工作范围。

公开(公告)号：CN110787443A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201911158087.4

申请日：2019-11-22

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  孙磊 ,  穆新鹏 ,  徐升 ,  杨名硕 ,  毕敬峰 ,  蒋少男 ,  张延恒

IPC: A63C17/10 ,  A63C17/14 ,  B62D55/08 ,  B62D55/084 ,  B62D55/112 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明涉及面向单人使用的履带式滑板车，包含一种履带行走机构的悬挂系统和履带式滑板车的滑板机构。悬挂系统包含前负重轮组件、中间负重轮组件、导向轮组件以及张紧轮组件。悬挂系统以弹性橡胶脚轮和油压阻尼器作为减振缓冲关键部件，使履带式滑板车在经过障碍物时全程具备良好的减振性能，降低障碍物对车体冲击震动的影响，使其具备全地形适应能力和较大的载荷性能。滑板机构包含滑板、滑板连接件、滑板架和滑板中架，将油压阻尼器引入机构，为滑板提供对称支反力，对履带滑板车在行进过程中的振动冲击进行二次缓冲卸载，实现用户与履带滑板车之间的人机共融。