-
公开(公告)号：CN107685343B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710748888.0
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种机械臂运动学参数标定构型优化方法，包括：机械臂运动学参数辨识通式的建立，以及基于MDH运动学模型获得辨识雅可比矩阵；依据所述辨识雅可比矩阵，基于奇异值分解获得构型组可观指数计算值；依据所述可观指数计算值，针对标定构型优化具体问题获得优化模型参数取值；依据所述优化模型，获得优化后的标定构型组。根据本发明实施例提供的机械臂运动学参数标定构型优化方法，可以获得可观指数最大化的标定构型组，提高运动学参数标定精度。
-
公开(公告)号：CN110329546A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910636358.6
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种考虑引力姿轨耦合效应的小天体着陆轨迹优化方法，包括：获得坐标系定义、小天体引力场计算方法、以及探测器离散质点模型；依据所述坐标系定义、小天体引力场计算方法、以及探测器离散质点模型，获得探测器六自由度动力学模型；依据所述探测器六自由度动力学模型，采用间接法获得燃料最优两点边值问题模型；依据所述燃料最优两点边值问题模型，采用两阶段同伦法对燃料最优两点边值问题模型进行求解，获得考虑引力姿轨耦合效应的小天体着陆燃料最优轨迹。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现对小天体着陆轨迹优化问题的有效求解，获得六自由度燃料最优轨迹，避免引力姿轨耦合作用下刚体探测器轨迹跟踪时产生的额外燃料消耗，保证了着陆任务的燃料最优性。
-
公开(公告)号：CN109934910A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910193538.1
申请日：2019-03-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于三维环境模型的探测点自主选取策略，实现了巡视器依据三维环境模型自主选取探测点，包括：获得月面三维环境模型；依据月面三维环境模型和根据月面巡视器结构特点构建满足月面巡视器行进条件的运行代价函数，获得月面巡视器的安全运行区域；依据月面巡视器的安全运行区域和根据月面巡视器所携带的探测设备对探测点所处月表地形平整度的要求构建的平整度评价指标，获得月面巡视器安全运行区域内的最优探测点的位置。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提高探测点选取的科学性和优越性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107685343A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710748888.0
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种机械臂运动学参数标定构型优化方法，包括：机械臂运动学参数辨识通式的建立，以及基于MDH运动学模型获得辨识雅可比矩阵；依据所述辨识雅可比矩阵，基于奇异值分解获得构型组可观指数计算值；依据所述可观指数计算值，针对标定构型优化具体问题获得优化模型参数取值；依据所述优化模型，获得优化后的标定构型组。根据本发明实施例提供的机械臂运动学参数标定构型优化方法，可以获得可观指数最大化的标定构型组，提高运动学参数标定精度。
-
公开(公告)号：CN119897859A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510186211.7
申请日：2025-02-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化机器人桁架爬行步态规划方法，旨在解决模块化机器人在复杂桁架结构环境中高效、稳定运动的问题。本发明依据一种模块化单元的结构进行分析设计，对模块化机器人进行建模；研究桁架结构，设计方法处理桁架地图；研究半圆运动和直线运动轨迹，设计模块化机器人末端的运动轨迹；利用解析法求解模块化机器人各个关节的角度值；设计对边跨越步态、邻边横攀步态、绕杆件旋转步态、沿杆件尺蠖步态四种步态及选择策略用于模块化机器人桁架结构平稳爬行步态规划。本发明适应模块化机器人的非固定结构和不同桁架结构，能够快速获得精确的关节角度值，提高了模块化机器人桁架爬行的稳定性，适用于航天、建筑维护等场景。
-
公开(公告)号：CN109227539A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811131613.3
申请日：2018-09-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于空间柔性机械臂的碰撞力最小化方法，包括：依据空间柔性机械臂的关节空间动力学模型，获得碰撞力作用下空间柔性机械臂的运动响应；依据所述空间柔性机械臂的关节空间动力学模型与运动响应，获得空间柔性机械臂的碰撞动力学模型；依据所述空间柔性机械臂的碰撞动力学模型，获得空间柔性机械臂的碰撞力最小化策略。根据本发明实施例提供的技术方案，可获得空间柔性机械臂的碰撞动力学模型，以准确描述空间柔性机械臂的碰撞过程，并能实现空间柔性机械臂的碰撞力最小化，从而减小接触碰撞对空间柔性机械臂的损坏程度，节约使用成本。
-
公开(公告)号：CN111865844B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010475415.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京百卓网络技术有限公司 , 北京邮电大学
IPC: H04L25/02 , H04B7/0413 , H04L5/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种多用户大规模MIMO全双工中继系统信道估计方法和装置。所述的一种多用户大规模多输入多输出MIMO全双工中继系统信道估计方法，包括：获取符合莱斯信道模型的原始信道矩阵作为待测试数据；根据所述待测试数据计算K源到中继发送天线阵列的第一导频传输矩阵以及K目的到中继发送天线阵列的第二导频传输矩阵将所述待测试数据和所述导频传输矩阵分别输入训练好的自编码器和前馈降噪卷积神经网络，以进行网络性能测试。
-
公开(公告)号：CN111865844A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010475415.X
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京百卓网络技术有限公司 , 北京邮电大学
IPC: H04L25/02 , H04B7/0413 , H04L5/14
Abstract: 本发明实施例提供了一种多用户大规模MIMO全双工中继系统信道估计方法和装置。所述的一种多用户大规模多输入多输出MIMO全双工中继系统信道估计方法，包括：获取符合莱斯信道模型的原始信道矩阵作为待测试数据；根据所述待测试数据计算K源到中继发送天线阵列的第一导频传输矩阵 以及K目的到中继发送天线阵列的第二导频传输矩阵将所述待测试数据和所述导频传输矩阵分别输入训练好的自编码器和前馈降噪卷积神经网络，以进行网络性能测试。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
18
records
(took 0.032 seconds)
