公开(公告)号：CN107685343B

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN201710748888.0

申请日：2017-08-28

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  王蕾 ,  贾庆轩 ,  王一帆 ,  王仕卫 ,  刘丹

IPC: B25J19/00 ,  G06F17/12 ,  G06F17/16 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种机械臂运动学参数标定构型优化方法，包括：机械臂运动学参数辨识通式的建立，以及基于MDH运动学模型获得辨识雅可比矩阵；依据所述辨识雅可比矩阵，基于奇异值分解获得构型组可观指数计算值；依据所述可观指数计算值，针对标定构型优化具体问题获得优化模型参数取值；依据所述优化模型，获得优化后的标定构型组。根据本发明实施例提供的机械臂运动学参数标定构型优化方法，可以获得可观指数最大化的标定构型组，提高运动学参数标定精度。

公开(公告)号：CN107685343A

公开(公告)日：2018-02-13

申请号：CN201710748888.0

申请日：2017-08-28

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  王蕾 ,  贾庆轩 ,  王一帆 ,  王仕卫 ,  刘丹

IPC: B25J19/00 ,  G06F17/12 ,  G06F17/16 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种机械臂运动学参数标定构型优化方法，包括：机械臂运动学参数辨识通式的建立，以及基于MDH运动学模型获得辨识雅可比矩阵；依据所述辨识雅可比矩阵，基于奇异值分解获得构型组可观指数计算值；依据所述可观指数计算值，针对标定构型优化具体问题获得优化模型参数取值；依据所述优化模型，获得优化后的标定构型组。根据本发明实施例提供的机械臂运动学参数标定构型优化方法，可以获得可观指数最大化的标定构型组，提高运动学参数标定精度。