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公开(公告)号：CN119878776A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510080530.X
申请日：2025-01-17
Applicant: 北京航空航天大学 , 兰州空间技术物理研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人手控器的双级关节减速器，涉及手控器技术领域，包括机架，以及安装于机架上的驱动模块、第一减速模块和第二减速模块，驱动模块的输出端连接第一减速模块的输入端，第一减速模块的输出端连接第二减速模块的输入端，第二减速模块的输出端用于动力输出，且驱动模块的输出轴、第一减速模块的输入轴以及第二减速模块的输出轴均同轴设置，第一减速模块和第二减速模块中，其中一个采用同步带减速，另一个采用钢丝绳减速。本发明体积小、减速比大，且具有良好的反向驱动性能。
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公开(公告)号：CN113311943B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110577259.2
申请日：2021-05-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种引导人类上肢运动的穿戴式交互设备，包括：MEMS传感器、MCU控制模块、振动电机模块和上位机虚拟环境；MEMS传感器用于采集人体上肢运动信息，并将人体上肢运动信息发送到MCU控制模块；MCU控制模块用于接收人体上肢运动信息，并将人体上肢运动信息发送到上位机虚拟环境；上位机虚拟环境用于接收人体上肢运动信息，并根据人体上肢运动信息生成触觉编码指令，将触觉编码指令发送到MCU控制模块；振动电机模块用于接收MCU控制模块发送的触觉编码指令，根据触觉编码指令进行振动，引导人体上肢运动。本发明通过MEMS传感器采集人体上肢运动信息，提高了运动引导的精度。
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公开(公告)号：CN107219074B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710450447.2
申请日：2017-06-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M13/025 , G01M13/023 , G01M13/027 , G01M5/00
Abstract: 本发明公开一种空间大扭矩绳传动系统传动刚度测试设备，包括主动轮组件、从动轮组件、传动绳，所述主动轮组件包括主动绳轮，所述从动轮组件包括从动绳轮，所述主动绳轮连接主动轮编码器，所述从动绳轮连接从动轮编码器，所述主动绳轮与主动轮编码器同步转动，所述从动绳轮与从动轮编码器同步转动，所述主动绳轮连接加载装置，所述主动轮编码器、从动轮编码器分别将采集的主动绳轮、从动绳轮的转角数值传输至控制卡，所述控制卡经处理后通过串口传输给PC机，所述PC机完成传动刚度的分析计算并显示结果。本发明大扭矩绳传动系统传动刚度测试设备，结构紧凑、体积小，并且可以简单、方便地测试绳传动系统的传动刚度，具有良好的人机交互功能。
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公开(公告)号：CN103615482B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310641841.6
申请日：2013-12-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种微小型机械式离心摩擦限速器，它包括限速器本体和工装支撑两部分，限速器本体通过螺钉螺母垫圈固定在工装支撑上；本发明使用时，驱动力矩作用在中轴上，转子低速旋转时，限速器不起限速作用，随着转速的增加，当转子超过一定转速时，限速器离心部分产生的离心力抵消弹簧拉力，限速器进入工作状态，此时，摩擦片与制动鼓内壁稳定贴合，通过两者之间的摩擦产生与转子旋转方向相反的摩擦阻力矩，当摩擦阻力矩与驱动力矩平衡时，限速器转子角速度趋于稳定，可实现机械系统限速的目的。本发明结构简单、紧凑、相同工况下输出转速稳定，并且采用了新技术使其质量大大减小，可以使用在强磁场环境中，适合在更多领域进行推广。
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公开(公告)号：CN103983442A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410215145.3
申请日：2014-05-21
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 一种机械式限速器测试装置，它包括T型槽减震平台、机械式限速器、限速器安装座、膜片联轴器、转矩转速传感器、传感器安装座、线轴固定板、线轴、摇把、钢丝绳、铝型材支架、配重块、滑轮固定板、滑轮a、滑轮b、挡块和缓冲垫；机械式限速器装在限速器安装座上，转矩转速传感器装在传感器安装座上并固连于T型槽减震平台；机械式限速器的中心轴与转矩转速传感器的测量端之间及转矩转速传感器的辅助端与线轴之间均用膜片联轴器连接，缓冲垫放置在铝型材支架正下方；滑轮a位于铝型材支架上方横梁正中，配重块通过钢丝绳悬吊在缓冲垫之上；滑轮b装在滑轮固定板上；该装置能加载不同的驱动力矩，能实时测量机械式限速器提供的阻力矩和输出转速。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101602209B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910088558.9
申请日：2009-07-09
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: B25J17/0266 , B25J9/0078
Abstract: 本发明涉及一种可重构式柔索驱动并联机器人的驱动装置，包含：电动机；驱动模块箱体，与电动机相连接；缠绕装置，包括一柔索卷筒，与驱动模块箱体连接；一压轴，固定在驱动模块箱体两侧的槽内，且该压轴位于柔索卷筒的上方；张紧装置，包括一弹簧卷轴；一弹簧卷筒，与弹簧卷轴相连；一平面涡卷弹簧；一弹簧挡片，与弹簧卷轴同轴相连；一开口销；传动装置，包括一直线导轨；一传动滑块，固定于直线导轨的滑块上；一内球形导孔，固定于直线导轨滑块上；一外球形导孔，安装于驱动模块箱体外壁上。一种可重构式柔索驱动并联机器人，包括：机器人本体机架；驱动模块，与机器人本体机架相连接；机器人动平台。
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公开(公告)号：CN101976522A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010292220.8
申请日：2010-09-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G09B9/08
Abstract: 本发明公开了一种飞机驾驶盘力反馈系统，模拟在飞机驾驶过程中飞行员双手感受到的阻力，属于力觉交互设备领域。它有两个自由度，即方向盘的左右旋转和操纵杆的前后推拉，在虚拟环境中分别控制飞机的滚转和俯仰，两个自由度的运动不耦合。该装置主要包括有一个方向盘、一个操纵杆、两个编码器、四个绕线轮、四条钢丝绳、四个拉伸弹簧、四个传动轴、两个交流伺服电机、两个减速器、一个基座。人手旋转方向盘或推拉操纵杆时，相应的编码器采集方向盘或操纵杆的位置信号，上位机实时计算相应的电机轴转角，控制电机做位置伺服，带动钢丝绳牵引弹簧完成一定形变，弹簧形变产生的力矩传递到方向盘或者操纵杆上，使人感受到反馈力。本发明工作可靠，精度高，同时反馈力大小可根据用户需求灵活调整，可用于飞行员的驾驶培训或其他形式的飞机模拟驾驶。
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公开(公告)号：CN101602209A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910088558.9
申请日：2009-07-09
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: B25J17/0266 , B25J9/0078
Abstract: 本发明涉及一种可重构式柔索驱动并联机器人的驱动装置，包含：电动机；驱动模块箱体，与电动机相连接；缠绕装置，包括一柔索卷筒，与驱动模块箱体连接；一压轴，固定在驱动模块箱体两侧的槽内，且该压轴位于柔索卷筒的上方；张紧装置，包括一弹簧卷轴；一弹簧卷筒，与弹簧卷轴相连；一平面涡卷弹簧；一弹簧挡片，与弹簧卷轴同轴相连；一开口销；传动装置，包括一直线导轨；一传动滑块，固定于直线导轨的滑块上；一内球形导孔，固定于直线导轨滑块上；一外球形导孔，安装于驱动模块箱体外壁上。一种可重构式柔索驱动并联机器人，包括：机器人本体机架；驱动模块，与机器人本体机架相连接；机器人动平台。
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公开(公告)号：CN118288287A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410511582.3
申请日：2024-04-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种手控器及控制方法，涉及手控器控制领域，方法包括：获取所述手控器中多自由度机械臂内各个输出轴编码器检测的第一角度数据，以及单自由度力反馈夹钳内电机输出轴编码器检测的第二角度数据与角速度数据，确定手控器在改进DH表示法下的各个关节角度以及角速度；基于连杆静力学平衡方程计算各个关节平衡重力所需力矩；根据各个关节角度以及多自由度机械臂的末端输出力需求数据计算无重力情况下多自由度机械臂末端输出指令力时各个关节的输出指定力所需力矩；根据各个关节平衡重力所需力矩以及输出指定力所需力矩确定各个关节的电机输出的最终力矩。本发明提高主从操作的灵活性和降低操作人员学习掌握操作技能的时间成本。
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公开(公告)号：CN113311943A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110577259.2
申请日：2021-05-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种引导人类上肢运动的穿戴式交互设备，包括：MEMS传感器、MCU控制模块、振动电机模块和上位机虚拟环境；MEMS传感器用于采集人体上肢运动信息，并将人体上肢运动信息发送到MCU控制模块；MCU控制模块用于接收人体上肢运动信息，并将人体上肢运动信息发送到上位机虚拟环境；上位机虚拟环境用于接收人体上肢运动信息，并根据人体上肢运动信息生成触觉编码指令，将触觉编码指令发送到MCU控制模块；振动电机模块用于接收MCU控制模块发送的触觉编码指令，根据触觉编码指令进行振动，引导人体上肢运动。本发明通过MEMS传感器采集人体上肢运动信息，提高了运动引导的精度。
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