公开(公告)号：CN104132684A

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201410240202.3

申请日：2014-05-30

Applicant: 北京航天自动控制研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 刘晴晴 ,  邵春江 ,  任磊 ,  张俊 ,  路静 ,  杜建邦 ,  谭新洪

IPC: G01D18/00

Abstract: 本发明提供一种增量式光栅编码器零位信号的检测方法，使用模数转换器对零位信号进行采样，通过零位信号的变化趋势，提取尖峰位置。克服了传统电压比较或电平触发方式易受温度影响的问题，不需要额外增加温控设备，提高了编码器使用的可靠性和环境适应性。

公开(公告)号：CN115824198A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211288342.9

申请日：2022-10-20

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 卓超 ,  任磊 ,  刘晴晴 ,  郝芮 ,  张潇 ,  杜建邦

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C25/00 ,  G06F30/20 ,  G06F119/08

Abstract: 本发明提供了一种光学陀螺冷热启动温度误差补偿模型选择与切换方法，通过布放在惯导中陀螺仪表区域的多个温度传感器获得惯导启动时刻陀螺不同位置间的温度空间梯度。将惯导“冷态启动”与“热态启动”视为两个总体，并计算空间梯度所形成的样本集合到两总体的“马氏距离”。本发明能够在惯导开机极短时间内判断惯导所处的温度状态，并选择正确的误差模型对陀螺输出进行补偿，同时能够完成陀螺从冷态启动阶段进入热态长时间稳定工作阶段的补偿模型过渡切换，兼容冷态启动与热态启动不同工作状态。该方法计算量小、简单易行、便于工程实现。

公开(公告)号：CN112748657B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202011539210.X

申请日：2020-12-23

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 何金阳 ,  卓超 ,  杜建邦 ,  陈平 ,  张瑞 ,  刘国明

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及基于自适应遗传算法旋转惯导自抗扰控制器参数整定方法，属于控制技术领域；基于新型多轴惯导的高精度、快响应的转位控制需求，本发明通过采用自适应遗传算法设计最优自抗扰控制器参数，从而实现新型惯导系统复杂旋转机构的高精度转位控制。

公开(公告)号：CN114777777A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210307083.3

申请日：2022-03-25

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 杜建邦 ,  卓超

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/16

Abstract: 一种捷联化平台式惯导系统及导航方法，属于惯性导航技术领域。本发明在保持平台式惯导优点(即利用陀螺仪输出控制台体保持惯性空间稳定，为惯性仪表提供良好的力学环境)的基础上，利用捷联算法实现惯导系统的高精度标定、对准与导航任务，降低了系统装调精度与框架系统的控制精度，以及带宽、时延、功耗、稳定性的要求，使得平台稳定回路的控制误差不再成为影响纯惯性导航精度的主要误差源，实现了“平台式”与“捷联式”惯导系统各自优点的最优结合。

公开(公告)号：CN112803918A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202011539234.5

申请日：2020-12-23

Applicant: 北京航天自动控制研究所

Inventor： 何金阳 ,  卓超 ,  杜建邦 ,  陈平 ,  张瑞 ,  刘国明

IPC: H03H21/00

Abstract: 本发明涉及一种基于高精度控制系统的LMS自适应滤波器设计方法，属于数字信号处理领域；步骤一、设置LMS自适应滤波器的性能指标；步骤二、根据步骤一的性能指标，设置LMS自适应滤波器的选取采样率；步骤三、根据步骤一的性能指标，设置LMS自适应滤波器的权值更新步长μ；步骤四、优化LMS自适应滤波器的期望信号d(n)；根据期望信号d(n)设置采样点数Δ；步骤五、设置LMS自适应滤波器的阶数M；完成LMS自适应滤波器的设计；本发明兼顾了动静态性能要求，适用于高精度大动态控制系统，具有结构简单、工程实现方便等优点。