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公开(公告)号：CN119188835A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411521844.0
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种深水用充油平压型伸缩旋转一体化关节，包括上盖、旋转关节、轴套、充油座、一体化外壳、伸缩关节和底盖；一体化外壳上端连接轴套和上盖，一体化外壳下端连接底盖；一体化外壳与轴套、底盖之间静密封；旋转关节与轴套之间动密封；旋转关节、伸缩关节均为电机驱动的关节且交错布局安装在所述一体化外壳内腔，由所述伸缩关节为旋转关节提供沿轴套滑动的动力，旋转关节的输出连接机械臂并为机械臂提供旋转动力；充油座安装在所述一体化外壳上，与外部油囊连接实现内压与外压平衡。
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公开(公告)号：CN119124511A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411184410.6
申请日：2024-08-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M3/40
Abstract: 本发明涉及一种精确漏水检测定位装置与方法，装置包括精确检测电路、漏水检测带、检测控制器、漏水保护电路；精确检测电路利用H桥电路检测漏水检测带的电阻；漏水检测带由均匀阻值的长条带状电阻组成，在机械臂每一个关节的螺丝封口都布置漏水检测带，所有的漏水检测带串联形成回路；检测控制器用于控制H桥发出电压脉冲进行电阻测量，采样电压、电流，执行漏水测量方法，精确计算定位，并发出保护信号；漏水保护电路由各关节的电源继电器信号线路组成；检测控制器检测到漏水后，给相应关节的漏水保护电路发出保护信号，分段切断电源。本发明做到了低成本实现及时准确的漏水检测及精确定位，保证水下机械臂设备的安全和保护。
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公开(公告)号：CN115642837A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210664809.9
申请日：2022-06-13
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种步进电机锁紧机构驱动控制系统，包括：重复锁紧机构和控制驱动系统；其中，所述控制驱动系统包括步进电机、第一限位开关、第二限位开关、第三限位开关、第四限位开关和控制驱动单元；所述控制驱动单元采集到所述第一限位开关和所述第二限位开关中任意一个限位开关触发的状态，则表明所述重复锁紧机构锁紧到位；所述第三限位开关和所述第四限位开关互为冗余备份，所述第三限位开关和所述第四限位开关均与所述重复锁紧机构相连接；所述控制驱动单元采集到所述第三限位开关和所述第四限位开关中任意一个限位开关触发的状态，则表明所述重复锁紧机构解锁到位。本发明保证了锁紧的稳定性。
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公开(公告)号：CN114800491A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210333465.3
申请日：2022-03-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种冗余机械臂零空间避障规划方法，属于机械臂避障设计领域；利用机械臂零空间的旋转轴和臂形角的参考平面建立臂型面坐标系AX′Y′Z′；将障碍物进行三维建模，利用机械臂基坐标系BXYZ与障碍物的空间关系，将障碍物向臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面投影；利用机械臂基坐标系BXYZ与臂型面坐标系AX′Y′Z′的空间关系，将障碍物在机械臂基坐标系BXYZ内的投影转化到臂型面坐标系AX′Y′Z′的X′Y′平面内；上述三维模型简化为二维空间后，利用臂形角与障碍物的二维几何关系进行避障计算；本发明将三维空间简化为二维空间，包括障碍物的简化以及避障空间的简化，计算量大大降低。
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公开(公告)号：CN107650149B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710719310.2
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于串联机械臂的接触与非接触融合测量系统及方法。该系统包括计算机控制系统、旋转平台、深度视觉相机、机械臂以及力传感器。该方法首先通过深度视觉相机获取物体在世界坐标系中的位置P相机，然后计算机控制系统根据该位置控制机械臂运动至被测物体处，根据力传感器的压力值获取被测物体在世界坐标系中的位置P机械臂。对P相机与P机械臂进行融合，得到真实位置P。本发明能够对被测物体的位置进行精确测量，且不对物体造成结构性的损伤，保证后续能够直接使用该位置信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107443379A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710719284.3
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于仿真数据的机械臂运动控制方法。该方法包括：在仿真软件中导入预先构建的机械臂三维模型，确定机械臂三维模型的关节和末端，设定机械臂三维模型的运动轨迹；机械臂三维模型按照所述运动轨迹进行仿真，同步生成每个仿真时刻对应的G代码指令，所述G代码指令包括运动控制位P8；将G代码指令发送给G代码转换器中的数据分发模块，对G代码指令进行解析；解析完成的G代码指令下发至实体机械臂的控制器，驱动实体机械臂执行相应运动。本发明实现了在线实时对机械臂进行运动控制的目的。
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公开(公告)号：CN119077711A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411202424.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂系统，包括：连接无人潜航器平台的升降机构、第一模模块化关节、第二模模块化关节、大臂杆、第三模模块化关节、第四模模块化关节、小臂杆、第五模模块化关节、转接件、左目可见光相机、右目可见光相机照明装置和末端执行器；其中，升降机构控制水下机械臂的升降；第一模块化关节、第二模块化关节、第三模块化关节、第四模块化关节和第五模块化关节驱动实现水下机械臂的展开和收拢；左目可见光相机、右目可见光相机和照明装置用于对水中的目标物进行识别和定位；末端执行器用于对水中的目标物进行捕获。
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公开(公告)号：CN114714347B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210248887.0
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种双机械臂与手眼相机结合的机器人视觉伺服控制系统及方法。该系统包括机器人躯干、双机械臂、灵巧手、手眼相机、相机光源、机器人控制器。两条机械臂安装在机器人躯干上，手眼相机安装在机械臂末端法兰上，灵巧手安装在机械臂末端。手眼相机三个侧面粘贴漫反射合作目标二维码。机器人控制器安装在机器人躯干上，可以控制机器人运动。机器人控制器通过电子线路与机械臂、灵巧手相连，控制机械臂和灵巧手运动。机器人控制器与两个手眼相机相连，获取图像。机器人控制器通过电子线路与两个相机光源相连，保证相机有最佳的光照条件。本发明覆盖远、近、超近的工作距离，实现高精度面向非合作目标的抓取，同时节约研发成本和缩短研发周期。
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公开(公告)号：CN117007348A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310869815.2
申请日：2023-07-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂全状态气浮地面试验系统，包括关节解耦气浮装置、镜像机械臂、数字孪生机械臂、六自由度目标模拟器；关节解耦气浮装置将空间机械臂解耦，并以气浮方式支撑解耦后的空间机械臂，抵消或部分抵消空间机械臂关节由重力引起的负载力矩；镜像机械臂根据负载电机的驱动指令在地面三维空间进行六维运动，实现空间机械臂空间抓捕目标的全在环测试；六自由度目标模拟器由工业机械臂驱动，模拟被抓捕目标相对于空间机械臂基座的运动特性；数字孪生机械臂实现空间机械臂动力学实时计算、三维显示、目标相对位姿的计算功能。本发明能够实现机械臂在轨目标抓捕操控的完全复现，试验精度高，能够满足空间机械臂高动态地面实验需求。
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公开(公告)号：CN114714347A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210248887.0
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种双机械臂与手眼相机结合的机器人视觉伺服控制系统及方法。该系统包括机器人躯干、双机械臂、灵巧手、手眼相机、相机光源、机器人控制器。两条机械臂安装在机器人躯干上，手眼相机安装在机械臂末端法兰上，灵巧手安装在机械臂末端。手眼相机三个侧面粘贴漫反射合作目标二维码。机器人控制器安装在机器人躯干上，可以控制机器人运动。机器人控制器通过电子线路与机械臂、灵巧手相连，控制机械臂和灵巧手运动。机器人控制器与两个手眼相机相连，获取图像。机器人控制器通过电子线路与两个相机光源相连，保证相机有最佳的光照条件。本发明覆盖远、近、超近的工作距离，实现高精度面向非合作目标的抓取，同时节约研发成本和缩短研发周期。
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