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公开(公告)号：CN119472620A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411544095.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种时延变增益的机器人虚实交互遥操控系统及方法，包括：进行手腕、手指、脚踏动作数据采集；将采集的动作数据映射得到从端机器人的运动指令，根据脚踏动作的不同踩压状态选择记录某一时间段的运动指令，得到对应的运动指令序列；接收运动指令序列，根据从端机器人虚拟仿真模型与虚拟仿真环境空间障碍的距离、以及运动指令由主端控制器发送到从端控制器进行处理和反馈所产生的时延，对运动指令进行映射比例调整得到操作指令；按照操作指令驱动从端机器人执行对应的动作，并进行动作状态反馈。解决了目前机器人遥操作技术中存在的不稳定时延抖动、感知受限带来的操作不稳定、操作易碰撞问题。
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公开(公告)号：CN119175711A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411477923.6
申请日：2024-10-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种串联复合关节逆运动学求解方法，属于机器人技术领域，包括：针对机械臂，构建每个单关节对应的转换矩阵；针对串联复合关节，构建整体转换矩阵，该矩阵即为串联复合关节的特征矩阵；得到串联复合关节表征参数的映射关系，筛选出串联复合关节的表征参数，通过该参数可分析出串联复合关节的运动学特性；基于前三个步骤，构建位置向量和姿态向量与各自由度的映射关系；构建迭代顺序与求解方式，其中包括构建迭代顺序、设置参数初始值、求解复合关节转换矩阵数值、迭代求解或迭代调解、循环迭代，针对平移参数、非复合关节参数、复合关节参数，分别提出相应的求解或调解方法。本发明针对串联复合关节，具备通用性与可行性。
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公开(公告)号：CN117565092A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311558620.2
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种柔索耦合传动全驱手指系统，包括：指节机构、柔索传动耦合机构、关节连接机构、四连杆机构和驱动电机丝杠机构；指节机构中的各指节通过关节连接机构连接在一起；关节连接机构由若干个主动关节和一个被动关节组成；其中，驱动电机丝杠机构通过柔索传动耦合机构将动力传输给各主动关节；被动关节通过四连杆机构与相邻的一个主动关节连接，随所述相邻的一个主动关节运动而运动。本发明所述方案，通过全新的结绳点设计和柔索缠绕路径，减少了各关节之间的耦合，增大了手指的工作空间，保证了柔索预紧力。
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公开(公告)号：CN117047809A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310917230.3
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种空间混联球铰多杆耦合传动的三自由度灵巧手手指，解决现有多连杆式灵巧手手指机构集成度低、自由度少，不能完全模拟人手运动方式和柔索传动式灵巧手手指精度低、负载能力小等问题。本发明的手指机构含有三个弯曲关节和一个侧摆关节，由三个独立的电机丝杠组件驱动，以满足人手手指弯曲和侧摆运动功能的要求，其具有人手手指相同的运动自由度和灵巧操作能力。电机丝杠组件位于手指根部，易于集成在灵巧手手掌包络内部。手指关节处无需安装位置传感器，可以最大程度优化结构尺寸和减少线缆数量。
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公开(公告)号：CN116551676A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310423442.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种基于惯导网络的灵巧手末端位姿信息在线获取方法，用于在线获取灵巧手手指末端高精度的位姿与姿态信息。首先采用惯导组网的形式，将五个惯性传感器分布在五个手指的末端，同时测量五个手指的位姿信息；然后利用捷联解算方法计算惯性传感器输出位置与姿态信息；再并充分利用各手指关节伺服系统的角度信息，通过正运动学解算获得一组末端位姿信息；最后利用卡尔曼滤波方法，实现惯性传感器信息和正运动学解算位姿信息的数据融合。本发明通过卡尔曼滤波方法，实现惯性传感器解算位姿信息和正运动学解算位姿信息的数据融合，获得高精度的手指末端位置与姿态信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113814973B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202111063843.2
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种双臂机器人分拣任务控制方法：从机器人面对台面视角，将操作台面从左到右均分为A区域，B区域和C区域三部分，其中B区域为分拣区域，左臂分拣物放置区域为A区域，右臂分拣物放置区域为C区域；为待分拣物编号为1，2…n,待分拣物随机分布在操作台面B区域，设计A区域放置编号为1到的待分拣物，C区域放置编号为到n的待分拣物；采用双目视觉获取待分拣物高度，对A、C区域内的待分拣物高度分别进行降序排序，左臂与右臂分别按照从高到矮的顺序实施分拣；设置机械臂分拣路径；左机械臂和或右机械臂分别根据控制按照设置的分拣路径开始分拣。
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公开(公告)号：CN114714327A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210248880.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种机械臂与灵巧手的融合系统及运动控制方法，所述融合系统包括一条四自由度机械臂、一个灵巧手手腕和一个灵巧手，灵巧手手腕为单关节空间正交双自由度手腕，灵巧手手腕安装在四自由度机械臂的末端，灵巧手手掌安装在灵巧手手腕上。运动控制方法中，将四自由度机械臂与灵巧手融合系统看作一个六轴串联机械臂，根据关节角度可以通过正运动学方法求得灵巧手手腕末端的位置姿态；根据灵巧手手腕末端的位置姿态通过逆运动学数值求解方法求得关节角度，进而获得控制指令。本发明设计了正交双自由度灵巧手的手腕，采用了机械臂与灵巧手手腕相结合的六自由度串并联机构，来进行机械臂与灵巧手的融合控制，并给出了逆运动学数值解求解方法。
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公开(公告)号：CN113814974A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111074726.6
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种六关节机械臂运动控制调试方法，步骤如下：解析出六关节机械臂各个关节调试方法，形成关节调试队列；根据映射关系得到调试方法，依据待调试关节特点设定六关节机械臂初始状态；六关节机械臂运动轨迹规划；识别此次调试中关键运动点，建立调试参照坐标系；采集六关节机械臂运动过程中的关键点运动轨迹，形成关键运动点轨迹点阵存储到数据库中；计算出比对值序列；计算出关节控制相关参数的评估值；由关节控制参数评估值计算出关节控制参数的优化改进办法，修改控制参数，再调试一轮，如此循环直到评估值满意为止；判断关节调试队列是否为空，如果是则六关节机械臂调试完成，否则从调试队列中取出队头的节点。
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公开(公告)号：CN115648187B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202211399898.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种直观型六自由度示教及操控装置，涉及机器人领域，包括基座、连接于基座的三组旋转推拉模拟控制杆，每组模拟控制杆均包含一个旋钮和一个与旋钮同轴的推拉杆，旋钮与基座转动连接，推拉杆沿着自身轴线方向与基座滑动连接，三个推拉杆的轴线分别平行于笛卡尔坐标系的三个轴；旋钮和推拉杆上都连接有位置传感装置，用于测量旋钮的旋转量和推拉杆的伸缩量，机器人的控制器根据位置传感装置的测量结果控制机器人运动。符合人类操作直觉，可在3个笛卡尔坐标系自由度、以及绕3个坐标轴旋转的自由度、共六个自由度上都实现操作方向与运动方向一致，且提供模拟量表征运动速度的示教装置。
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公开(公告)号：CN114714347B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210248887.0
申请日：2022-03-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种双机械臂与手眼相机结合的机器人视觉伺服控制系统及方法。该系统包括机器人躯干、双机械臂、灵巧手、手眼相机、相机光源、机器人控制器。两条机械臂安装在机器人躯干上，手眼相机安装在机械臂末端法兰上，灵巧手安装在机械臂末端。手眼相机三个侧面粘贴漫反射合作目标二维码。机器人控制器安装在机器人躯干上，可以控制机器人运动。机器人控制器通过电子线路与机械臂、灵巧手相连，控制机械臂和灵巧手运动。机器人控制器与两个手眼相机相连，获取图像。机器人控制器通过电子线路与两个相机光源相连，保证相机有最佳的光照条件。本发明覆盖远、近、超近的工作距离，实现高精度面向非合作目标的抓取，同时节约研发成本和缩短研发周期。
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