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公开(公告)号：CN102478034A
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201010554595.7
申请日：2010-11-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F15B21/00
Abstract: 本发明属于一种适应全轴摆动喷管机电作动器支耳结构，具体涉及一种适应全轴摆动喷管伺服作动器支耳结构。一种适应全轴摆动喷管伺服作动器支耳，支耳轴套、十字轴耳套分别压装在作动器支耳和十字轴的销孔内；作动器支耳切割为两半，将十字轴安装在作动器支耳的支耳轴套孔内。本发明的优点是，结构简单，安装方便，本发明只是通过十字轴作为传动中间件，实现了机电作动器所需要的俯仰、偏航两个方向的摆动，与作动器和发动机法兰的连接仅需要螺钉紧固连接即可；限制了机电作动器在正反输出扭矩作用下绕自身轴线双向摆动，大大提高了作动器的扭矩传递能力和伺服系统控制精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN109223453B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201811140395.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种基于规律行走步态学习的助力外骨骼装置，在该装置未学习人体规律运动步态或人体处于不规律运动状态时，该装置进行被动助力；当该装置学习了人体规律运动步态后，将该规律运动信息和人与助力外骨骼装置之间的相对运动信息进行融合，得出混合运动指令，带动人体下肢运动，实现主动助力，使得人体可充分减小运动下肢的出力。当人不主动运动时，该装置仍能按照之前学习的规律运动完全带动人体运动，达到更高效的助力效果。本发明装置能够为人体规律运动(如匀速的行走，奔跑，上下楼梯和上下坡运动等)进行主动助力，可适用于长时背负重物行走人群，或长时行走易疲乏的体弱者应用。
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公开(公告)号：CN108044650B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201710719997.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种简易低成本机械臂零位高精度定位方法，涉及机械臂标定领域；包括如下步骤：步骤(一)、铣削第一凹槽和第二凹槽；步骤(二)、第一肩关节壳体法兰、第一肩关节谐波减速器和第二肩关节壳体法兰依次同轴连接；步骤(三)、制作量块；步骤(四)、电机带动第二肩关节壳体法兰转动，当第二凹槽和第一凹槽竖直方向上目测对齐时，电机停止转动；步骤(五)、将量块从第一肩关节谐波减速器的侧壁插入，检验上凸台、下凸台与第一凹槽、第二凹槽是否匹配；若匹配，则机械臂零位确定；若不匹配，重复步骤(四)和步骤(五)直至匹配；本发明采用高精度工装，操作方便，价格低廉，对机械臂关节损伤小，精度高。
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公开(公告)号：CN108880094B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710719987.6
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种适用于可移动外转子电机的双闭环结构，涉及机电作动器领域；包括电机轴、制动器转子、导向键、制动器定子、制动器定子安装座、轴承端盖、旋转变压器定子、旋转变压器转子和角接触球轴承；旋转变压器转子包裹在电机轴的输出端的外壁；旋转变压器定子包裹在旋转变压器转子的外壁上；轴承端盖固定安装在旋转变压器定子的外壁；角接触球轴承固定安装在电机轴的外壁；制动器转子固定安装在角接触球轴承的一端；制动器定子固定安装在制动器转子的外壁；制动器定子安装座套装在制动器定子的外壁；导向键固定安装在制动器定子安装座的外壁；本发明用于实现制动器和旋转变压器的安装，同时可承受双向轴向力。
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公开(公告)号：CN107606089B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710719297.0
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16H25/22
Abstract: 一种嵌套式滚珠丝杠副，涉及机电伺服领域；包括外丝杠螺母、外丝杠丝杆、内丝杠螺母、内丝杠丝杆、传动齿轮、平键、制动器转子、制动器定子、壳体；外丝杠丝杆套装在内丝杠螺母的外壁；外丝杠螺母套装在外丝杠丝杆的外壁；传动齿轮与外丝杠螺母之间通过平键连接；内丝杠丝杆沿轴向伸入内丝杠螺母的内壁；制动器转子包裹在内丝杠丝杆轴向一端的外壁制动器定子包裹在制动器转子的外壁；壳体固定套装在内丝杠螺母的外壁；且壳体与内丝杠螺母之间通过第二导向键连接；本发明提出了一种嵌套式滚珠丝杠副，该丝杠副具有双余度的特点，外丝杠为主工作传动副，内丝杠作为备份，保证丝杠副在一度故障的情况下能继续工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103089879B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201110335867.9
申请日：2011-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F16F1/26
Abstract: 本发明提供了一种悬架式支撑弹簧，由若干组弹簧基本片对称布置在一起构成，每组弹簧基本片为一种从支撑平面向上弯曲成弧形的膜片，包括安装支撑板(1)、弹片(2)、过度圆角板(3)、力板(4)、安装平板(5)；本发明具有良好的轴向刚度调节性和较大的径向刚度，也相应会有较好的抗弯扭能力，并且加工制造容易，重量较轻，能较好地应用于需要较大径向刚度和较好抗弯扭能力的场合。
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公开(公告)号：CN109223453A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811140395.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种基于规律行走步态学习的助力外骨骼装置，在该装置未学习人体规律运动步态或人体处于不规律运动状态时，该装置进行被动助力；当该装置学习了人体规律运动步态后，将该规律运动信息和人与助力外骨骼装置之间的相对运动信息进行融合，得出混合运动指令，带动人体下肢运动，实现主动助力，使得人体可充分减小运动下肢的出力。当人不主动运动时，该装置仍能按照之前学习的规律运动完全带动人体运动，达到更高效的助力效果。本发明装置能够为人体规律运动(如匀速的行走，奔跑，上下楼梯和上下坡运动等)进行主动助力，可适用于长时背负重物行走人群，或长时行走易疲乏的体弱者应用。
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公开(公告)号：CN108044650A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201710719997.X
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种简易低成本机械臂零位高精度定位方法，涉及机械臂标定领域；包括如下步骤：步骤(一)、铣削第一凹槽和第二凹槽；步骤(二)、第一肩关节壳体法兰、第一肩关节谐波减速器和第二肩关节壳体法兰依次同轴连接；步骤(三)、制作量块；步骤(四)、电机带动第二肩关节壳体法兰转动，当第二凹槽和第一凹槽竖直方向上目测对齐时，电机停止转动；步骤(五)、将量块从第一肩关节谐波减速器的侧壁插入，检验上凸台、下凸台与第一凹槽、第二凹槽是否匹配；若匹配，则机械臂零位确定；若不匹配，重复步骤(四)和步骤(五)直至匹配；本发明采用高精度工装，操作方便，价格低廉，对机械臂关节损伤小，精度高。
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公开(公告)号：CN106112145A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610445803.7
申请日：2016-06-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
CPC classification number: B23G1/36 , B23G1/44 , B23G2210/21
Abstract: 一种行星丝杠螺母分序磨削工装、加工机构及磨削方法，加工机构包括工件头架、主轴变速箱、砂轮头架，还包括一级导轨和二级导轨；二级导轨由梯形丝杠或者滚珠丝杆驱动用于粗磨加工，一级导轨采用线导轨或者通过精密滚珠丝杠驱动，用于精磨加工；二级导轨安装在整个加工机构的安装底座上且能够通过一个二级夹紧机构实现二级导轨与安装底座的固连或者分离；一级导轨安装在二级导轨上，一二级导轨之间通过一级夹紧机构实现二者的固连或者分离，主轴变速箱固定安装在一级导轨上，主轴变速箱的输出轴连接工件头架，工件头架与其位于同一轴线上的砂轮头架分别用于装夹待磨削工件和砂轮。
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公开(公告)号：CN102478034B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201010554595.7
申请日：2010-11-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F15B21/00
Abstract: 本发明属于一种适应全轴摆动喷管机电作动器支耳结构，具体涉及一种适应全轴摆动喷管伺服作动器支耳结构。一种适应全轴摆动喷管伺服作动器支耳，支耳轴套、十字轴耳套分别压装在作动器支耳和十字轴的销孔内；作动器支耳切割为两半，将十字轴安装在作动器支耳的支耳轴套孔内。本发明的优点是，结构简单，安装方便，本发明只是通过十字轴作为传动中间件，实现了机电作动器所需要的俯仰、偏航两个方向的摆动，与作动器和发动机法兰的连接仅需要螺钉紧固连接即可；限制了机电作动器在正反输出扭矩作用下绕自身轴线双向摆动，大大提高了作动器的扭矩传递能力和伺服系统控制精度和稳定性。
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