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公开(公告)号：CN110829432A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910975175.7
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种APF的限幅方法，包括如下步骤：(1)对调制波进行限幅；(2)检测调制波三相正弦信号的峰值；(3)设计PI控制器，利用PI控制器计算限幅系数；(4)调制波与限幅系数的乘积作为限幅后的调制波驱动电力电子器件，使APF输出电流补偿波形。本发明提供一种APF的限幅方法，直接对调制进行比例缩放，不会产生削顶，输出纯正的正弦波；加快了反应时间，提高了动态效果。
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公开(公告)号：CN107834814A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711012980.7
申请日：2017-10-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02M1/00
Abstract: 本发明属于电力电子类设备技术领域，具体涉及一种交流电压前馈的无衰减直流滤波算法；本发明具体包括：步骤一，交流电压Ua、Ub、Uc进行3/2变换；步骤二，交流电压Ualpha、Ubeta变换为直流电压Ud、Uq：步骤三，直流电压Ud、Uq滤波；步骤四，直流电压Ud’、Uq’进行反旋转变换；步骤五，滤波输出。本发明的算法是在不增加设备硬件成本的前提下，增加交流到直流的转化，转化为直流后再滤波，滤波对直流无影响，控制效果明显优于传统算法，且本发明算法简洁、操作简便。
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公开(公告)号：CN114157190B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202111285682.1
申请日：2021-11-02
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P9/14 , H02P9/10 , H02P9/30 , H02P101/45
Abstract: 本发明提出一种取力车载电源的负励磁控制方法，属于电源控制技术领域，负励磁控制方法包括：设计取力车载电源的负励磁控制方法所需电路；检测感性负载接入；采取降压启动法完成启动；采用多运算融合技术判断负励磁电流是否到顶；采用限幅方法在PID初始化时设限幅值；设置多层次过压保护防止负励磁控制变成正反馈。本发明通过负励磁控制来增强车载电源的带负载能力，采用负励磁控制抵消带感性负载时产生的高电压，使车载电源平稳运行。解决了现有取力车载电源在带动大惯性特性负载时输出电压变化范围过大的问题。
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公开(公告)号：CN115987075A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211429869.9
申请日：2022-11-15
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种逆变器带感性负载的方法，具体来说是通过过载电流的快速检测来改变电压形状，避免过载，再通过缓启动实现感性负载的投入带载。本发明实时检测负载电流，如果有检测到冲击电流，就将逆变器发波的调制比，这样可以降低电压，减小电流。每个采样周期(开关周期)都检测比较，保证实时降压，快速降低电压。
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公开(公告)号：CN114157190A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111285682.1
申请日：2021-11-02
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P9/14 , H02P9/10 , H02P9/30 , H02P101/45
Abstract: 本发明提出一种取力车载电源的负励磁控制方法，属于电源控制技术领域，负励磁控制方法包括：设计取力车载电源的负励磁控制方法所需电路；检测感性负载接入；采取降压启动法完成启动；采用多运算融合技术判断负励磁电流是否到顶；采用限幅方法在PID初始化时设限幅值；设置多层次过压保护防止负励磁控制变成正反馈。本发明通过负励磁控制来增强车载电源的带负载能力，采用负励磁控制抵消带感性负载时产生的高电压，使车载电源平稳运行。解决了现有取力车载电源在带动大惯性特性负载时输出电压变化范围过大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110896294B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910975171.9
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02P9/00 , H02P9/30 , H02M5/40 , H02P101/45
Abstract: 一种电力电子技术实现的取力车载电源，包括整流二极管、直流电容、逆变电路、控制器和励磁电源；整流二极管接收发电机发出的交流电，将其整流成带脉动的直流电输出给直流电容；直流电容对带脉动的直流电进行滤波处理，得到平直的直流电输出给逆变电路；逆变电路在控制器的控制下，将平直的直流电逆变成稳定的交流电，供负载使用；控制器实时采集各部分的输出，向励磁电源发送励磁电流输出指令，以使发电机发出的交流电电压保持稳定；励磁电源向发电机输出调节后的励磁电流。本发明体积和重量明显减小，提高了控制快速性和管道柔性，安装简单，不需要定期维护。
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公开(公告)号：CN112421659A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011157224.5
申请日：2020-10-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 航天钧和科技有限公司
IPC: H02J3/32
Abstract: 本发明公开了一种储能扩容电源，包括：锂电池包、DC/DC变换器、AC/DC变换器、控制器、功率检测单元、开关组和UPS输出；其中，当外部负载工作时，锂电池包的直流电压经过DC/DC变换器升压后得到升压后的直流电压，升压后的直流电压经过AC/DC变换器逆变得到交流电压，外部电网将交流电压和预先市电给外部负载提供220V/380V交流电；控制器控制DC/DC变换器升压和AC/DC变换器逆变；功率检测单元检测电网将电流信号和电压信号传输给控制器，控制器根据电流信号与电压信号得到电网输入功率，控制器再根据设定的电网功率计算出储能扩容电源的功率给定，再用闭环控制实现功率闭环控制，稳定的给负载提供电能。本发明用储能技术实现配电容量扩容。
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公开(公告)号：CN119077711A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411202424.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂系统，包括：连接无人潜航器平台的升降机构、第一模模块化关节、第二模模块化关节、大臂杆、第三模模块化关节、第四模模块化关节、小臂杆、第五模模块化关节、转接件、左目可见光相机、右目可见光相机照明装置和末端执行器；其中，升降机构控制水下机械臂的升降；第一模块化关节、第二模块化关节、第三模块化关节、第四模块化关节和第五模块化关节驱动实现水下机械臂的展开和收拢；左目可见光相机、右目可见光相机和照明装置用于对水中的目标物进行识别和定位；末端执行器用于对水中的目标物进行捕获。
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公开(公告)号：CN115648187B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202211399898.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种直观型六自由度示教及操控装置，涉及机器人领域，包括基座、连接于基座的三组旋转推拉模拟控制杆，每组模拟控制杆均包含一个旋钮和一个与旋钮同轴的推拉杆，旋钮与基座转动连接，推拉杆沿着自身轴线方向与基座滑动连接，三个推拉杆的轴线分别平行于笛卡尔坐标系的三个轴；旋钮和推拉杆上都连接有位置传感装置，用于测量旋钮的旋转量和推拉杆的伸缩量，机器人的控制器根据位置传感装置的测量结果控制机器人运动。符合人类操作直觉，可在3个笛卡尔坐标系自由度、以及绕3个坐标轴旋转的自由度、共六个自由度上都实现操作方向与运动方向一致，且提供模拟量表征运动速度的示教装置。
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公开(公告)号：CN115648187A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211399898.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本申请公开了一种直观型六自由度示教及操控装置，涉及机器人领域，包括基座、连接于基座的三组旋转推拉模拟控制杆，每组模拟控制杆均包含一个旋钮和一个与旋钮同轴的推拉杆，旋钮与基座转动连接，推拉杆沿着自身轴线方向与基座滑动连接，三个推拉杆的轴线分别平行于笛卡尔坐标系的三个轴；旋钮和推拉杆上都连接有位置传感装置，用于测量旋钮的旋转量和推拉杆的伸缩量，机器人的控制器根据位置传感装置的测量结果控制机器人运动。符合人类操作直觉，可在3个笛卡尔坐标系自由度、以及绕3个坐标轴旋转的自由度、共六个自由度上都实现操作方向与运动方向一致，且提供模拟量表征运动速度的示教装置。
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