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公开(公告)号：CN112296991B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010501754.0
申请日：2020-06-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种可实现群效应及拓扑结构自适应的理念细胞机器人，包括下球型包络体、上球型包络体、连接刻度环、转动对接口、可伸展传动轴、直流无刷电机、编码器、蓄电池、换向输出装置、光传感器、热传感器、视觉捕获装置和中心控制器，首先通过较小数目的细胞机器人组成根体，该根体可进行自我扩充与辅助搭建；之后计算机对接受的任务进行分析，根据基本拓扑功能结构生成完整的预设空间拓扑结构，并获得该结构所需细胞机器人数目并对其进行编号，通过预设根体有顺序性地拾取细胞机器人，并按照计算机运算结果完成相应对接口的连接，根据编号顺序，不断重复拾取对接过程，完成预设空间拓扑结构的搭建。
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公开(公告)号：CN112061423A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010792567.2
申请日：2020-08-09
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B64G1/22
Abstract: 一种可在轨更换的模块化快换机械接口，涉及可在轨更换机械接口领域，包括伺服电机、空间凸轮上固定板、空间凸轮下固定板、定位导向板、定位导向销、传动轴、传动装置、传动齿轮、槽轮机构、空间凸轮机构、被动齿轮、内爪；内爪包括传动筒、连接齿板；槽轮机构包括主动拨盘和槽轮；空间凸轮机构包括空间凸轮和驱动销，空间凸轮呈套筒状、设有轴向起伏的驱动滑槽，空间凸轮套设在槽轮上侧的传动筒上；驱动销设置在传动筒上，连接齿板位于空间凸轮上固定板上侧，伺服电机驱动传动轴转动，主动拨盘设置在传动轴上。具有传动简单、结构紧凑，锁合快速、传动精度高、传动效率高等优点。
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公开(公告)号：CN114789467B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110092456.5
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间自重构球形细胞机器人赤道接口动力切换装置，其特征在于，设有位于空间自重构球形细胞机器人周向的可完成独立运动的赤道接口，以及用于实现赤道接口的锁定/解锁的赤道接口动力切换机构，所述赤道接口动力切换机构包括对赤道接口提供周向转动力矩的动力机构以及楔齿锁定机构，所述楔齿锁定机构设有支撑各零部件的中心连接管上段(1)；赤道接口锁定盘(4)外侧与楔齿锁块(7)呈楔形直齿配合从而实现单个方向的旋转锁定，本发明有效减小了加工制造和装配工作的难度，控制系统设计简单，控制精度容易实现；具有接口可在任意方位锁定解锁，控制精度高、自锁性能好、整体稳定性好、结构紧凑、实验数据易获得等优点。
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公开(公告)号：CN113873797B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111012581.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种标准化在轨可更换单元机电热信息一体化集成接口，包括框架及抓捕适配模块、机械锁紧模块、强电与信息传输模块、控制模块及热交换模块，框架及抓捕适配模块包括主对接面板、外框架薄板、钛合金角点以及抓捕适配器；外框架薄板通过钛合金角点与主对接面板连接并形成在轨可更换单元的外壳体；机械锁紧模块包括直流电机、蜗轮蜗杆、直齿轮系小齿轮、直齿轮系大齿轮、空间凸轮、锁紧内爪、槽轮、拨轮、空间凸轮固定板以及导向销。本发明设计一种集成机械连接锁紧，通过该集成接口封装各类功能设备，建立起航天器与功能设备的机电热信息联系，且方便设备在轨移除、更换，从而支持航天器在轨升级与维护。
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公开(公告)号：CN114434491A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110094549.1
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间球形自重构细胞机器人主被动同构多拓扑连接机械接口，其特征在于，设有接口端盖(1)、接口对接盘(2)、锁定滑动套筒(3)、锁定旋盘(4)、圆锥弹簧(5)、扭簧(6)、锁定销(7)、接口底盘(8)、接口滑动内槽筒(9)，其中所述接口端盖(1)与锁定滑动套筒(3)固定连接，所述接口对接盘(2)上设计有周向分布的与接口端盖(1)配合的凹槽，以限制接口对接盘(2)的周向转动，接口端盖(1)压紧锁定滑动套筒(3)为其提供轴向定位；本发明具有锁定可靠、解锁和锁定快捷方便、机械结构强度高、接口连接强度刚度高、接口连接拓扑连接形式多样、体积小、主被动同构等优点。
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公开(公告)号：CN113873797A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111012581.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种标准化在轨可更换单元机电热信息一体化集成接口，包括框架及抓捕适配模块、机械锁紧模块、强电与信息传输模块、控制模块及热交换模块，框架及抓捕适配模块包括主对接面板、外框架薄板、钛合金角点以及抓捕适配器；外框架薄板通过钛合金角点与主对接面板连接并形成在轨可更换单元的外壳体；机械锁紧模块包括直流电机、蜗轮蜗杆、直齿轮系小齿轮、直齿轮系大齿轮、空间凸轮、锁紧内爪、槽轮、拨轮、空间凸轮固定板以及导向销。本发明设计一种集成机械连接锁紧，通过该集成接口封装各类功能设备，建立起航天器与功能设备的机电热信息联系，且方便设备在轨移除、更换，从而支持航天器在轨升级与维护。
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公开(公告)号：CN112296991A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202010501754.0
申请日：2020-06-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种可实现群效应及拓扑结构自适应的理念细胞机器人，包括下球型包络体、上球型包络体、连接刻度环、转动对接口、可伸展传动轴、直流无刷电机、编码器、蓄电池、换向输出装置、光传感器、热传感器、视觉捕获装置和中心控制器，首先通过较小数目的细胞机器人组成根体，该根体可进行自我扩充与辅助搭建；之后计算机对接受的任务进行分析，根据基本拓扑功能结构生成完整的预设空间拓扑结构，并获得该结构所需细胞机器人数目并对其进行编号，通过预设根体有顺序性地拾取细胞机器人，并按照计算机运算结果完成相应对接口的连接，根据编号顺序，不断重复拾取对接过程，完成预设空间拓扑结构的搭建。
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公开(公告)号：CN117602111A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311629784.X
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及一种机电对接锁紧复合结构，包括座体、第一公模块、第二公模块和母模块，座体为框架结构，第一公模块，第二公模块分别位于座体上方及侧方，置于第一公模块上的母模块连接于外置机械臂，外置机械臂与母模块上的适配器配合，进行抓取和释放；第二公模块能够翻折，实现与第一公模块成水平状态，便于完成第二公模块与第一公模块的对接；母模块与第一公模块、第二公模块均能够连接锁定。本发明可实现两个模块之间大容差、高可靠的锁紧。
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公开(公告)号：CN117382924A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311329404.0
申请日：2023-10-13
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种基于STEM空间伸展臂的自重构细胞星，包括：固定箱体、活动侧板、机械接口、张紧装置、可信息交互的收拢管状通讯伸展臂、伸展传动总成、嵌入磁铁和对正磁铁；其中，嵌入磁铁嵌入到与活动侧板配合的固定箱体的前固定面板的直槽口中；对正磁铁嵌入固定到活动侧板的直槽口中；伸展传动总成设置于固定箱体的内部；活动侧板通过可信息交互的收拢管状通讯伸展臂与伸展传动总成相连接，并且活动侧板收回时与固定箱体的前固定面板接触；机械接口均与固定箱体和活动侧板相连接；张紧装置设置于固定箱体的前固定面板的内侧。本发明具有远程可靠连接、对接锁止可靠、拓扑关系变化灵活的优点。
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公开(公告)号：CN117485601A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311414461.9
申请日：2023-10-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64 , H01R13/631 , H01R24/00 , B64G1/22
Abstract: 本发明提供一种双级浮动对接式在轨可替换机构及其货盘装置，在轨可替换机构包括：外壳体及货物搭载组件、机械主动对接锁紧组件及双级浮动电器接口组件；所述双级浮动电器接口组件包括主动对接部分和被动对接部分；主动对接部分设置在外壳体及货物搭载组件的外壳上，被动对接部分设置在被动对接航天器上，主动对接部分和被动对接部分相配合实现电器接口对接；机械主动对接锁紧组件的对接锁紧机构安装在外壳体及货物搭载组件上，机械主动对接锁紧组件通过电机驱动丝杠螺母结构，带动对接锁紧机构的连杆结构伸缩，使对接锁紧机构与外部带有锁紧孔的装置实现对接和锁定。本发明具有对接精度高、对接刚度强、搭载稳定性好及便于在轨操作等特性。
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