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公开(公告)号：CN109532322A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811386304.0
申请日：2018-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种车轮多边形效应的自适应补偿装置，包括：与车身支撑框四个角相连的四组补偿机构；所述的补偿机构包括：凸轮、凸轮轴、凸轮推杆和支撑架，其中：凸轮的一侧与车轮固定连接，凸轮的另一侧依次连有凸轮轴和车轮电机，支撑架与车轮电机固定连接并设置于凸轮轴上，凸轮推杆活动设置于支撑架上并与凸轮通过重力形成力封闭。本发明避免加入主动控制装置，完全为自适应，同时本发明可以作为一个集成模块，与车身相互独立，从而提高对车身尺寸的兼容性。
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公开(公告)号：CN107139462B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201710332484.3
申请日：2017-05-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/205 , B29C64/241 , B33Y30/00
Abstract: 一种3D打印技术领域的3T2R五自由度回转式3D打印机，包括：打印头、3‑PRS并联机构以及同轴设置的第一机架、圆柱面机架和打印平台，本发明可以进行XY平面填充、沿着Z方向的叠层制造。也可以用于沿着回转式打印机径向切片的叠层制造，即打印头沿着竖直方向轮廓曲线进行上下打印，填充柱面切片，每打印完一层，打印机沿着径向移动一个层厚(由里向外或者由外向里或者两者相结合)，从而有效消除原有沿着Z方向切片方式引起的大曲率表面存在的阶梯效应。本发明针可以对不同的打印件的结构、曲面特性，选取不同的结构布置方式，从而实现具有外侧空间曲面或者具有内侧空间曲面或者具有内、外侧空间曲面的零件的快速制造。
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公开(公告)号：CN108945520A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810752224.6
申请日：2018-07-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032
CPC classification number: B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 一种腿式着陆巡视机器人，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多套机械腿，该机械腿能够灵活调姿并缓解着陆的冲击力；机械腿包括：并联机构和足垫，二者通过球副相连；并联机构包括：一套含运动副支撑链、两套支撑链和一套传动支链，其中：两套支撑链分别位于含运动副支撑链的两侧，传动支链与含运动副支撑链相连。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。
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公开(公告)号：CN105996426B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610569464.3
申请日：2016-07-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种手持式电动试管刷，包括：电机、主轴、轴承座、导向块、丝杠和滑块，其中：主轴一端通过联轴器与电机相连，主轴另一端设有凹槽，导向块通过凹槽与主轴滑动连接，丝杠一端与导向块固定连接，丝杠另一端固定有刷头；所述的主轴设有轴承座，所述的丝杠设有滑块，所述的滑块与轴承座固定连接。本发明的丝杠带动刷头同时进行周向旋转与轴向移动，提高了清洗试管的效率和效果；本发明中刷头与丝杠通过螺栓标准件紧固连接，可以更换不同规格的毛刷，以清洗不同规格的试管。
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公开(公告)号：CN105724504B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610216271.X
申请日：2016-04-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种家用小型自动饺子机，包括：切面机构、包合机构和推送机构，其中：切面机构和包合机构对应设置于两条平行设置的输送带的上侧和下侧，推送机构与包合机构相连，切面机构、包合机构以及输送带通过第一传动带与同一主动轮相连，本发明结构简单，不需要电子控制设备即可实现饺子的连续、快速制作，占用空间小，在饺子的包制过程中，全程均无需手工操作，操作简便快捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104985591B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510387678.4
申请日：2015-07-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种六自由度转动和移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条运动支链，其中：运动支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条运动支链结构相同，均包括：一个一维或二维运动机构以及一个转动机构，所述的活动连接是指：三条运动支链均与基座一维或二维活动连接，从而使得动平台作二维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征仅与弧形移动副驱动有关，而与移动副驱动无关；点O的三维移动特征仅与移动副驱动有关，而与弧形移动副驱动无关；动平台的转动特征与移动特征具有转动和移动完全解耦的优点。
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公开(公告)号：CN104985587B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510387538.7
申请日：2015-07-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有弧形移动副的四自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，且至少一条支链与基座一维活动连接，所述的三条支链均为依次串联的直线移动副和弧形移动副或直连杆和弧形移动副，使得动平台作一维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征仅与弧形移动副驱动有关，点O的一维移动特征仅与移动副P1驱动有关，动平台的转动特征与移动特征具有完全解耦的优点。
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公开(公告)号：CN106272348A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610795070.X
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J9/0072 , B25J9/08
Abstract: 一种具有三移二转五自由度的混联分拣机构，包括：动平台、静平台以及两端分别与动、静平台相连的五条运动支链，第一至第四运动支链的一端与静平台通过转动副相连，第一运动支链的另一端通过两个球副与动平台相连，第二和第三运动支链的另一端均通过转动副与动平台相连，第四运动支链的另一端通过转动副与动平台相连，第五运动支链的两端分别通过移动副和球副与静平台和动平台相连。本发明能够实现末端构件的三维移动、绕水平轴和竖直轴线的二维转动。本装置具有速度快、电机都安装在静平台处、末端转动惯量小、安装容易等特点，可用于点焊、喷涂和分拣等场合。
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公开(公告)号：CN104942796B
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201510381598.8
申请日：2015-07-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三移动二转动五自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链包括：两个双转动自由度支链和一个单转动自由度支链，使得动平台作三维移动和绕固定点作球面二自由度转动；所述的动平台的转动特征与移动特征具有转动移动完全解耦的特点，同时本装置具有支链少，结构简单，易于装配，机构性能高，易于控制的优点。
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公开(公告)号：CN103753522B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410058710.X
申请日：2014-02-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/02
Abstract: 一种工业机器人技术领域的二自由度旋转机械手，包括：用于抓持工件的上动平台、下动平台以及定平台，其中：上、下动平台之间以及下动平台与定平台之间分别通过两组弧形约束滚子组滚动连接，此外下动平台与上动平台之间通过连杆机构连接，下动平台与定平台通过丝杠螺母相连；本装置通过将转动中心设计于机械手的外侧，即位于工件的质心位置，使得整体转动惯量小，大幅度降低了电机的要求；特殊结构的虚拟四杆机构则位于机械手的内部，可以同时实现以较小的尺寸获得较大的转动范围。
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