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公开(公告)号：CN114131596B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202111387474.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明提供了一种六自由度并联机构位姿分辨率分析方法，首先明确了六自由度并联机构位姿分辨率是指并联机构动平台6个单自由度的最小运动增量，然后以建立的六自由度并联机构运动逆解、正解数学模型为基础，提出了以驱动支链实际分辨率为量化基准的支链最小驱动增量数组的计算方法，即通过过渡位姿计算过渡支链增量、再通过对过渡支链增量量化、寻找最小量化倍数绝对值、利用增量缩放不改变单自由度运动的特性，得到最小支链增量数组，进而正解求出六自由度并联机构位姿分辨率。本发明方法能够快速定量分析不同结构参数六自由度并联机构的位姿分辨率，由于基于支链实际分辨率把支链增量量化处理，得到的支链增量工程可实现，具有工程指导价值。
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公开(公告)号：CN114142776A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111326403.1
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 一种多通道步进电机驱动复用控制方法，利用快恢复整流二极管代替传统功率继电器，进行步进电机各相防串电以及续流设计，大大减少了体积重量，并能有效降低驱动电路成本。空间光学遥感器电路设计以简单、实用为原则，追求的是高可靠性、足够的安全裕度、抗辐照等空间环境指标。为降低遥感器运行功耗，本发明突破传统恒流驱动方案，通过高频脉宽调制(PWM)方式达到电流档位的控制，可按运行需求进行电流精细化调节，实现了多档力矩灵活调整功能，同时也可实现电机单相弱电流锁定功能，有效降低相机分系统发射功耗，提高遥感器在轨运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN114131596A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111387474.2
申请日：2021-11-22
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明提供了一种六自由度并联机构位姿分辨率分析方法，首先明确了六自由度并联机构位姿分辨率是指并联机构动平台6个单自由度的最小运动增量，然后以建立的六自由度并联机构运动逆解、正解数学模型为基础，提出了以驱动支链实际分辨率为量化基准的支链最小驱动增量数组的计算方法，即通过过渡位姿计算过渡支链增量、再通过对过渡支链增量量化、寻找最小量化倍数绝对值、利用增量缩放不改变单自由度运动的特性，得到最小支链增量数组，进而正解求出六自由度并联机构位姿分辨率。本发明方法能够快速定量分析不同结构参数六自由度并联机构的位姿分辨率，由于基于支链实际分辨率把支链增量量化处理，得到的支链增量工程可实现，具有工程指导价值。
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公开(公告)号：CN106844827B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201611105178.8
申请日：2016-12-05
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明涉及一种六自由度并联机构优化方法，在ADAMS中建立六自由度并联机构模型；根据六自由度并联机构模型中的结构优化参数和目标函数，编写六自由度并联机构遗传算法；利用动态链接库技术把六自由度并联机构遗传算法添加到ADAMS中，在ADAMS的优化设计对话框中选定运动方式、优化目标函数，优化参数以及约束条件；在优化算法中调用六自由度并联机构的遗传算法，从而完成六自由度并联机构的优化。本发明利用了ADAMS参数化建模灵活、效率高和动力学分析准确方便的优势，同时综合利用了遗传算法全局优化能力强、鲁棒性强和并行处理的优点，实现了人工智能算法和机械优化相结合，能够高效完成六自由度并联机构的结构优化设计。
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公开(公告)号：CN104932251A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510284674.3
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 一种用于空间光学遥感器随动系统的同步控制方法，利用预先设定的指标要求，设计主轴扫描系统和从轴扫描系统的位置伺服指令；设计主轴跟踪误差控制器，使主轴系统的旋转扫描运动控制性能满足预先设定的扫描线性度要求；设计从轴跟踪误差控制器，使得从轴跟踪误差控制器的闭环特性与主轴跟踪误差控制器的闭环特性相同；设计同步误差控制器，使两轴随动系统稳定跟踪0指令稳定，在同步误差控制器的输出端加上并减去主轴跟踪误差控制器的输出，构成同步控制闭环，完成对空间光学遥感器两轴随动系统的同步控制。本发明所述的方法与主令参考式同步、主从参考式同步相比大幅提高了两轴同步运动精度且不影响主转动系统的运动轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103986427A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410219095.6
申请日：2014-05-22
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: H03F3/20
Abstract: 本发明公开了一种可选放大倍数的仪表放大器电路。电路由仪表放大器AD620，集成电路CD4051、单刀单掷开关和若干电阻组成。信号由AD620的第2脚、第3脚输入，经AD620放大后由第6脚输出，其放大倍数由跨接在AD620的第1脚、第8脚之间的电阻值决定，不同开关控制下，不同的电阻连接在第1脚、第8脚之间，AD620的为不同的放大倍数，输出不同电压值的信号。本发明是通过选通所需的放大倍数对应的电阻通路，来实现合适的放大倍数，解决了采集不同信号所需的放大倍数不同的问题。
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公开(公告)号：CN103887967A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410114152.4
申请日：2014-03-25
Applicant: 北京空间机电研究所
IPC: H02M3/08
Abstract: 本发明公开了一种电源输入接口电缆防错插电路，包括第一二极管、第二二极管、第三二极管、第四二极管，第一二极管的正极端和第二二极管的负极端共同连接至电源输入接口的一端，第三二极管的正极端和第四二极管的负极端共同连接至电源输入接口的另一端，第一二极管的负极端和第三二极管的负极端连接在一起作为电源输入接口电缆防错插电路的正输出端，第二二极管的正极端和第四二极管的正极端连接在一起作为该防错插电路的负输出端。本发明的防错插电路的两个输入端与电源输入接口的正、负极端的连接可以互换，通过二极管的导流，最后输出的极性始终为唯一，避免了因人为错插导致的重大事故的发生。
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公开(公告)号：CN112595417B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202011455278.X
申请日：2020-12-10
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明涉及一种低温、大光程、平动式光程扫描干涉仪控制系统。利用计量激光器发出激光光束，进入分束器，经屋脊镜反射，随角镜往复扫描形成光程差，从而产生P光和S光两路正交的干涉信号；激光探测器感知后经光电转换成正弦信号，将其放大后生成正交A/B脉冲，作为干涉仪角镜扫描控制的位置增量信息；DSP读取直线位移测量传感器LVDT提供的角镜扫描的实时位置，同时根据预设的角镜扫描位置规划曲线计算控制量；根据该控制量驱动直线直驱电机运动。本发明可用于低温环境下干涉型傅里叶变换光谱仪平动式光程扫描控制系统角镜扫描控制，实现±34cm的最大光程差和优于5‰的速度稳定度。
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公开(公告)号：CN115648185A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211378622.9
申请日：2022-11-04
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明涉及一种高精度大负载冗余六自由度并联机构，属于并联机器人技术领域；动平台水平同轴设置在定平台的上方；6个主动驱动支链设置在定平台与动平台之间，连接定平台和动平台；6个主动驱动支链的底端沿定平台周向分布；6个主动驱动支链的顶端沿动平台周向分布；6个随动冗余测量支链设置在定平台与动平台之间，连接定平台和动平台；6个随动冗余测量支链的底端沿定平台周向分布；6个随动冗余测量支链的顶端沿动平台周向分布；6个主动驱动支链位于6个随动冗余测量支链的周向外侧；本发明克服传统六自由度并联机构在带大负载时精度受到影响的缺陷，实现了大负载六自由度并联机构的高精度运动。
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公开(公告)号：CN116146450A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211599180.0
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京空间机电研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于动量补偿的对置式空间制冷压缩机主动减振控制方法，包括以下步骤：采集空间制冷压缩机的温度信号，根据设定的制冷量和采集的温度信号生成活塞驱动信号；使用活塞驱动信号驱动第一活塞/第二活塞运动；采用加速度传感器采集对置式空间制冷压缩机外壳沿轴向的振动信号；确定振动信号中需要控制的谐波分量的次数；提取需要控制的各谐波分量的幅值；采用振动控制算法对各谐波分量的幅值进行整定；根据整定后的各谐波分量的幅值生成各谐波分量的补偿信号；采用补偿信号对活塞驱动信号进行补偿，使用补偿后的活塞驱动信号驱动第二活塞/第一活塞运动。本发明有效提高了对置式空间制冷压缩机主动减振控制的准确性、可靠性与实时性。
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