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公开(公告)号：CN119189964A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411117844.4
申请日：2024-08-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种重型车辆串联式混合动力控制系统，系统采用电池直挂母线的方式，不带有DC‑DC和制动电阻的等设备，简化了系统复杂性，降低了生产成本和维护成本；设计了发动机油门控制方案、发电机转速控制方案、驱动电机电压控制方案和能量管理方案，结合这几种控制方案设计了重型车辆串联混合动力系统控制方法。该方法驾驶需求直接控制发动机，发电机和驱动电机负责调整系统转速和电压状态，充分利用了电机比发动机调控能力强的特性，防止了发动机动力响应延迟导致系统状态失稳等问题。设计了一种重型车辆混合动力系统控制方法，该方法可以实现驱动、制动能量回收和能量管理功能，保障系统稳定性的前提下改善混合动力系统的运行效率。
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公开(公告)号：CN114734979B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210507093.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联混合动力车辆域控制系统及其控制方法，包括：中央控制器，负责监管调度；子控制域，信息采集域、智能网联域、自动驾驶域通过网关1与中央控制器通讯连接；车身控制域与中央控制器通讯连接；能量管理域、动力系统辅助控制域通过网关2与中央控制器通讯连接；驾驶辅助域、底盘控制域和动力系统控制域通过网关3与中央控制器通讯连接。本发明将智能网联混合动力车辆控制系统以“域”为单位进行划分，每个域可独立运行，根据各域的功能需求配置硬件资源，高效处理，减少成本；通过中央处理器与网关的组合实现对各域的控制和信息调度，减小了各域之间的相互影响，避免了出现异常而导致整车瘫痪的情况，有效增强系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116834723A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311056315.3
申请日：2023-08-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W10/30 , B60W10/08 , B60W30/02 , B60W30/188
Abstract: 本发明提供一种机电复合传动系统电功率平衡自适应控制方法，包括步骤：对辅助设备，采用扩展卡尔曼滤波方法进行功率估计，并获取各辅助设备总功率最优估计值；确定串联式机电复合传动系统稳定运行时车辆两侧驱动电机的动态功率边界；对车辆两侧驱动电机转向行驶时的转向力矩和加速力矩进行解耦后，对车辆两侧驱动电机的加速力矩进行动态约束，并更新车辆两侧驱动电机目标转矩。本发明所述一种机电复合传动系统电功率平衡自适应控制方法具有电功率平衡稳定性高、控制精度高等特点，可广泛应用于车辆控制领域。
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公开(公告)号：CN115713612A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211424881.0
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T19/00 , G06N3/00 , G06N3/008 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种智能移动机器人路径规划方法，模拟CAR‑T靶向治疗,包括以下步骤：栅格化地图，输入机器人起点和终点位置；假设用于路径规划的智能群体为T细胞，T细胞在起点采用八邻域搜索，设置算法最大迭代次数，T细胞选中起点向外扩展搜索八个子邻域，子邻域中的T细胞精英化为CAR‑T细胞，精英率与到达终点的距离成正比；CAR‑T细胞以一定概率向其他子邻域转移；判断是否找到终点；若找到，则当前迭代结束，否则，选中细胞浓度最高的子邻域，继续重复上述八邻域搜索过程，直至找到终点。下一次迭代，增强历史最优路径的初始T细胞浓度。本发明优点：提高算法的搜索效率与精度，可在较短时间内为机器人规划一条全局最优的任务路径，有效提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118770179A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411152206.6
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种重型车辆混合动力系统前向自适应功率跟随控制方法，踏板开度信号由发动机控制单元接收并处理，输出相应的油门开度指令，输出动力改变发动机‑发电机组转速；能量管理单元依据踏板开度信号解析得到整车需求功率，考虑发动机油耗特性确定经济性目标转速工作点，并将目标转速指令发送给发电机控制单元，同时计算相应的驱动电机功率；设计自适应功率因子，结合待发电功率修正计算得到驱动电机功率；发电机控制单元接收目标转速指令，结合目标转速与当前转速偏差生成发电机发电转矩指令；驱动电机控制单元接收驱动功率需求指令，控制驱动电机输出相应的驱动转矩。本发明改善重型车辆混合动力系统稳定性、经济性及电池寿命。
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公开(公告)号：CN118054720A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410238823.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种机电复合传动系统耦合时频域转矩调控方法，包括：电机控制器根据驾驶员的输入转矩基指令、最优控制电流ic(1)，生成永磁同步电机q轴电流；建立PMSM扩张状态模型；建立经过离散化的扩张状态观测器，获得各时刻PMSM多维复合干扰估计值：根据上述步骤以及价值函数，得到PMSM预测输出转矩估计值与最优控制电流，并在滚动优化中进行反馈校正，进而得到谐波补偿转矩；经过谐波补偿后，得到PMSM输出转矩实时值。本发明所述机电复合传动系统耦合时频域转矩调控方法具有精度高、实时性强、响应快、成本低等特点，可广泛应用于车辆领域。
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公开(公告)号：CN115163691B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210807741.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种线控离合器系统及其控制系统和控制方法，根据位置修正指令修正离合器摩擦转矩‑分离轴承位置映射表格；计算参考位置信号；采集位置传感器信号；计算位置偏差；判断偏差是否满足精度，如果满足，则维持制动器闭合状态，程序结束；如果不满足，则打开制动器；控制器计算控制指令；被控对象将接收到控制器的控制指令，并执行相应动作；采集离合器电机的电流，估计离合器电机阻力矩；识别离合器结合点位置；生成位置修正指令，刷新离合器摩擦转矩‑分离轴承位置映射表格，进入下一个控制循环。本发明实现了结合点位置的在线修正，避免了线性离合器摩擦片磨损后导致摩擦力矩偏移严重的问题。
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公开(公告)号：CN113212414B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110664557.5
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种串联式机电复合传动系统的动力储备预测控制方法，包括以下步骤：应用车辆驾驶的历史数据作为训练集，训练预测车速和加速度的神经网络；根据当前时刻以及之前时刻所采样车辆状态数据，应用训练好的神经网络预测未来2‑3秒内的车速和加速度，进而计算未来时域内车辆的需求功率；当预测到发电机当前转速无法满足未来需求功率时，在当前时刻对发动机发电机组进行预调速控制，预先提升发动机发电机组的转速，增大发动机发电机组的动力储备，以应对未来时刻的发电功率需求。本发明解决大功率需求时发动机调速缓慢和动力电池组过度放电的问题，在调速时满足发电需求，防止发动机调速时发动机转速震荡或熄火。
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公开(公告)号：CN115163691A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210807741.5
申请日：2022-07-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种线控离合器系统及其控制系统和控制方法，根据位置修正指令修正离合器摩擦转矩‑分离轴承位置映射表格；计算参考位置信号；采集位置传感器信号；计算位置偏差；判断偏差是否满足精度，如果满足，则维持制动器闭合状态，程序结束；如果不满足，则打开制动器；控制器计算控制指令；被控对象将接收到控制器的控制指令，并执行相应动作；采集离合器电机的电流，估计离合器电机阻力矩；识别离合器结合点位置；生成位置修正指令，刷新离合器摩擦转矩‑分离轴承位置映射表格，进入下一个控制循环。本发明实现了结合点位置的在线修正，避免了线性离合器摩擦片磨损后导致摩擦力矩偏移严重的问题。
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