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公开(公告)号：CN107510505A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710580372.X
申请日：2017-07-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种用于开颅手术机器人机械臂末端的柔性安装机构，属于医疗器械技术领域。该柔性安装机构包括颅铣固连组件、末端固连组件和弹簧；颅铣固连组件用于固定连接颅铣；末端固连组件用于与机械臂末端法兰固定连接；颅铣固连组件和末端固连组件之间通过弹簧形成弹性连接，当颅铣与颅骨底部保持接触力时，弹簧处于压缩状态，从而使颅铣与机器人末端的连接成为柔性连接。本发明能够实现颅铣与机械臂末端法兰在颅铣轴线方向的柔性连接，并可以实现颅钻周向的快速调整。
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公开(公告)号：CN107280765A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710456513.7
申请日：2017-06-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种CT引导下肺穿刺机器人的穿刺针夹持释放装置，该夹持释放装置包括远端电机、丝传动机构、执行机构和穿刺针；丝传动机构连接在远端电机和执行机构之间，远端电机通过自身的正反转使得丝传动机构将驱动力传递给执行机构，执行机构通过丝杠螺母副的配合实现对穿刺针的夹紧和设定范围内的释放。本发明中的执行机构在穿刺过程中能够根据病人的呼吸频率及进针深度实现“穿刺针的夹紧—自由释放针——重新夹紧针”的功能，进而提高穿刺手术的精度。
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公开(公告)号：CN101402380A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810224557.8
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人足部冲击吸收机构，包括脚底板，所述的脚底板上面设有减震柱，所述的减震柱上表面设有上压板，所述的上压板上面设有力传感器和上盖板，所述的上盖板通过四个上盖板安装孔与脚底板相连，在上盖板与脚底板之间设有四组调节垫圈，所述的力传感器与机器人腿部相连。所述的减震柱为四个，所述的四个减震柱通过位于脚底板的四个减震柱安装孔与脚底板相连。所述的脚底板的前端设有脚底前缘斜面，其后端设有脚底后缘斜面。所述的脚底板下面设有防滑垫。本发明设计了一种更加紧凑、有效的冲击吸收机构，并且实现了冲击吸收机构柔性的连续可调，能够使仿人机器人更容易适应不同的作业情况要求。
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公开(公告)号：CN119583169A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411730508.7
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种面向智能网联汽车的联邦学习动态自适应防火墙系统。该系统通过集成数据采集、预处理、联邦学习、动态策略生成及防火墙执行模块，实现车端网络的高效安全防护。在保护用户数据隐私的同时，利用联邦学习算法协同多车数据训练全局安全模型，动态调整防火墙策略以应对复杂多变的网络攻击。该系统支持云端协同联动，实现车云一体化安全检测与管理，显著提升智能网联汽车网络安全防护的智能化、自适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111168718B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010005860.X
申请日：2020-01-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种协作型机械臂与环境碰撞力与碰撞功率检测装置，包括测量辅助装置、测量装置和数据采集器。其中，测量辅助装置包括测试平台和测量立柱，测量装置由承力板、导向柱、弹性元件、转接板、力传感器和激光位移传感器组成，4个测量装置分别安装在测量立柱的侧面、正面及顶部，用于检测不同方向的碰撞，测试立柱安装在测试平台的台面上，数据采集器安装在测试平台的机箱内，用于采集力传感器和激光位移传感器的信号。采用本发明可以检测协作型机械臂发生碰撞时的力的曲线、做功曲线和功率曲线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105091767B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510278752.9
申请日：2015-05-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种手持式板材安装质量检测仪，属于光学检测仪器技术领域。检测仪包括支架和检测头；检测头上装有显示屏、激光发生器、摄像机、扳机、锂电池和DSP处理单元，激光发生器照射板材表面后形成一个井字形光斑，DSP处理单元对摄像机拍摄的照片进行图像处理，计算出待测板材与基准板材之间缝隙的宽度以及待测板材与基准板材之间的平行度和倾斜度，并将计算结果通过显示屏显示出来；本发明能够在保证检测检测精度的同时，提高检测效率，并避免由于检测人员的疏忽等因素导致的检测错误。
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公开(公告)号：CN100593001C
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200810224557.8
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人足部冲击吸收机构，包括脚底板，所述的脚底板上面设有减震柱，所述的减震柱上表面设有上压板，所述的上压板上面设有力传感器和上盖板，所述的上盖板通过四个上盖板安装孔与脚底板相连，在上盖板与脚底板之间设有四组调节垫圈，所述的力传感器与机器人腿部相连。所述的减震柱为四个，所述的四个减震柱通过位于脚底板的四个减震柱安装孔与脚底板相连。所述的脚底板的前端设有脚底前缘斜面，其后端设有脚底后缘斜面。所述的脚底板下面设有防滑垫。本发明设计了一种更加紧凑、有效的冲击吸收机构，并且实现了冲击吸收机构柔性的连续可调，能够使仿人机器人更容易适应不同的作业情况要求。
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公开(公告)号：CN119172097A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202410875714.0
申请日：2024-07-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于数据‑模型混合驱动的汽车敏感报文攻击检测方法及系统，属于汽车的车内网络安全领域，尤其涉及到敏感报文的入侵检测技术。本发明提供的基于长短期记忆递归神经网络的时序控制数据检测模块、基于相关概率模型的空间状态数据检测模块和基于汽车模型预测的检测模块协同工作，入侵检测综合判别模块从数据和模型两个角度，综合判别汽车传感器信道和执行器信道的敏感报文攻击。本发明实现了数据‑模型混合驱动进行敏感报文攻击检测，提升针对汽车敏感指令攻击的检测精度和工作效率，对汽车敏感报文的瞬时攻击造成的单点异常、短时攻击造成的集体异常，甚至隐匿变化的慢速注入攻击等都具有良好的检测效果。
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公开(公告)号：CN118869271A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410875253.7
申请日：2024-07-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种增强型的汽车CANFD网络安全通信方法及系统，涉及汽车的安全通信领域，解决汽车CANFD网络的通信漏洞技术难题。该发明包括多字节通信消息的加解密、基于成块链接的安全信息认证和动态密钥分发机制等三部分核心内容。多字节通信消息的加解密根据通信消息的优先级或敏感程度所采用的不同密级的加解密算法；基于成块链接的安全信息认证采用所述的加解密算法对拟收发报文帧进行MAC计算和验证；动态密钥分发机制利用中央网关实现每个ECU终端进行会话密钥的分发和ECU主密钥的更新。本发明实现了汽车ECU之间通信消息的机密性、完整性、新鲜性，会话密钥和ECU主密钥的机密性和新鲜性等属性，从而阻止可能存在的消息篡改攻击、伪冒攻击、重放攻击等。
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公开(公告)号：CN111152264B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010005857.8
申请日：2020-01-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种用于检测协作机器人碰撞力和功率的精密测量模块，至少包括承力板弹性元件、转接板、力传感器和激光位移传感器等中间测量部件，包括直线滑轨等外围测量部件以及承载上述部件的基座，其中，承力板用于在待检测协作机器人与测量模块发生碰撞时承受碰撞，并通过弹性元件将碰撞力转递给转接板，转接板再挤压力传感器从而检测出碰撞力；激光位移传感器用于在待检测协作机器人与测量模块发生碰撞时测量承力板的直线位移变化量。采用本发明，可以在协作机器人碰撞时承受碰撞并且采集碰撞力和功率曲线。
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