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公开(公告)号：CN115908541A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211075046.0
申请日：2022-09-02
Applicant: 中兵智能创新研究院有限公司 , 北京理工大学
IPC: G06T7/64 , G06T7/60 , G06T7/13 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供了一种针对室内环境基于曲率信息的车载激光雷达点云聚类算法，包括依次执行数据预处理、地面点分割、真假断点判定、点云曲率计算及广度优先搜索等步骤。数据预处理将点云数据及后续的处理结果存储为二维矩阵；地面点分割进行点云中地面点的分割；真假断点判定进行点云中墙壁断点的判定，区分真的墙壁断点和因视野受阻而产生的假断点；点云曲率计算基于极坐标下的曲率计算方法，进行离散点云的曲率计算；广度优先搜索根据点云曲率与阈值参数的数值比较结果进行类别判定，并进行二维广度搜索。本发明可以实现室内场景中不同墙面特征及墙面特征与墙角特征的激光雷达点云聚类分割。
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公开(公告)号：CN118502307A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410647603.4
申请日：2024-05-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种分布式集群车辆控制方法，仅使用无人车的单车动力学系统而无需对整个编队进行动力学建模，从而使控制方法具有了分布式特征。通过生成虚拟无人车，能够在较小的计算负担下的实现无人车编队避障。针对编队追踪问题，本发明设计了更易求解的优化问题，有效减小了方法陷入局部最优的可能性。本发明创新性地利用了无人车不同任务优先级的特性，相比现有技术同时执行编队追踪和避障任务的单一优先级的特点，本发明可更换地适应复杂的障碍物环境和邻居位置分布。此外，本发明利用多边形表示障碍物的方式，可保证在任意障碍物上都能够找到虚拟无人车，从而在避障损失项中引入虚拟无人车的预测运动点，确保无人车能够环绕障碍物前进。
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公开(公告)号：CN118466506A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410638972.7
申请日：2024-05-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种集群车辆避障行驶方法，其通过一系列假想智能体定义来取代真实无人车，有效保证了集群控制量的一致性；还设计了两层规则用于计算虚拟智能体的速度方向，使集群在朝向障碍物运动、环绕障碍物运动和远离障碍物运动三种情况下均能成功避障且保证运动不被锁死；对于任意形状的障碍物本发明均可通过凸多边形切割的方式应用本发明。最后本发明采用了PD控制实现对假想智能体未来速度的跟踪，使无人车系统表现出与二阶线性系统相似的行为并实现集群避障。该方法创造性地将原本无法直接使用在非线性动力学系统上的olfatti‑saber算法应用于无人车，各无人车在运动中只需要考虑本车邻居范围内的其它无人车的状态，从而使集群避障任务具备了更高的适应性和成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118300460A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410403079.6
申请日：2024-04-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P6/28 , H02P6/34 , H02P21/22 , H02P21/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种针对低转速工况的永磁同步电机无模型电流预测控制方法，基于对电机在低转速稳态工况下的特性进行分析，并由此对电流预测控制模型进行了近似简化，同时基于定子电流与电压的在线实时采集数据，计算简化模型中的未知模型参数，从而能够有效避免预测控制算法严重依赖于电机数学模型参数的问题，对表贴式永磁同步电机在低转速稳态工况下电流控制鲁棒性、电流预测控制精度等方面实现了较为明显的改善。
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公开(公告)号：CN111904866B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010926708.5
申请日：2020-09-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61J7/00
Abstract: 本发明提供一种可实现胶囊计数和出药的智能药盒，药盒分为壳体、储药、运输、调姿、计数和出药等6个部分。采用面板、左侧板、顶板、右侧板、后板、封尘塞和盖组成封闭的壳体。采用集药斜槽实现板装胶囊和散装胶囊的运输路径的转变。采用正切机构实现旋转运动到直线运动的转变，进而实现胶囊的压出和药壳的切除。采用二级漏斗结构，实现胶囊的姿态调整，避免出现卡住的现象。采用计数转盘进行计数。采用齿轮齿条机构实现旋转运动到直线运动的转变，完成胶囊抽屉的推出和收回。药盒之间采用带楔形槽的连接块和药盒上的楔形块的配合实现连接。本发明可以实现胶囊的去包装、计数和出药的全过程的自动化。
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公开(公告)号：CN114531082B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210251603.3
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于AESO的永磁同步电机无差拍电流预测模糊控制方法，在传统基于扩张状态观测器的方法中结合了模糊控制器，根据不同的电流工况切换增益参数的大小，既加快了电流的响应速度，又减小了电流阶跃时的超调与振荡，保证了电流跟随稳定性。通过观测参数失配所带来的扰动，对控制电压进行前馈值补偿，并将预测电流对控制电压方程中的采样电流进行替换，改善了一步延迟误差以及参数失配所带来的扰动，提高电机控制对于各种工况复杂参数失配下的鲁棒性。该方法有效解决了传统电流预测控制对于电机模型的敏感性问题，对电机模型依赖性大大减小。
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公开(公告)号：CN113326572B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110711757.1
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/25 , G06N3/00 , B60K1/02 , G06F111/04 , G06F119/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种用于电动大巴的双电机耦合驱动系统集成优化方法，利用粒子群算法与动态规划算法分别构建了上层、下层算法。其中，粒子群算法以粒子坐标代表待优化的系统参数，并在每个粒子下用动态规划算法作为控制策略优化算法，以系统功率损失为目标函数对耦合驱动系统的控制策略实现优化，保证了每个粒子都以最优的控制策略运行，使得到的粒子能够达到的最小功率损失，以此功率损失与功率等级进行加权求和后作为粒子群算法的目标函数，粒子群算法寻求其目标函数最小值所对应的粒子坐标即为最优的系统参数。
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公开(公告)号：CN212679619U
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202021925474.4
申请日：2020-09-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61J7/00
Abstract: 本实用新型提供一种可实现胶囊计数和出药的智能药盒，药盒分为壳体、储药、运输、调姿、计数和出药等6个部分。采用面板、左侧板、顶板、右侧板、后板、封尘塞和盖组成封闭的壳体。采用集药斜槽实现板装胶囊和散装胶囊的运输路径的转变。采用正切机构实现旋转运动到直线运动的转变，进而实现胶囊的压出和药壳的切除。采用二级漏斗结构，实现胶囊的姿态调整，避免出现卡住的现象。采用计数转盘进行计数。采用齿轮齿条机构实现旋转运动到直线运动的转变，完成胶囊抽屉的推出和收回。药盒之间采用带楔形槽的连接块和药盒上的楔形块的配合实现连接。本实用新型可以实现胶囊的去包装、计数和出药的全过程的自动化。
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