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公开(公告)号：CN114531082B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210251603.3
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于AESO的永磁同步电机无差拍电流预测模糊控制方法，在传统基于扩张状态观测器的方法中结合了模糊控制器，根据不同的电流工况切换增益参数的大小，既加快了电流的响应速度，又减小了电流阶跃时的超调与振荡，保证了电流跟随稳定性。通过观测参数失配所带来的扰动，对控制电压进行前馈值补偿，并将预测电流对控制电压方程中的采样电流进行替换，改善了一步延迟误差以及参数失配所带来的扰动，提高电机控制对于各种工况复杂参数失配下的鲁棒性。该方法有效解决了传统电流预测控制对于电机模型的敏感性问题，对电机模型依赖性大大减小。
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公开(公告)号：CN119336040A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411153914.1
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于集群无人系统协同控制技术领域，具体涉及一种异构无人系统数据驱动协同输出调节方法及装置。该方法具体过程为：S100，设异构无人系统由多个无人单体构成，其跟随一外部系统；引入内膜系统，并根据无人单体的动力学模型，建立每一无人单体的扩展系统；S200，通过离线实验对每个无人单体获取其扩展系统的开环轨迹数据，获得数据矩阵；S300，基于所述数据矩阵，计算分布式数据驱动控制增益矩阵；S400，基于内膜系统状态和所述控制增益矩阵，获得分布式动态状态反馈控制器，实现所述未知模型异构无人系统的输出调节。
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公开(公告)号：CN114531082A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210251603.3
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于AESO的永磁同步电机无差拍电流预测模糊控制方法，在传统基于扩张状态观测器的方法中结合了模糊控制器，根据不同的电流工况切换增益参数的大小，既加快了电流的响应速度，又减小了电流阶跃时的超调与振荡，保证了电流跟随稳定性。通过观测参数失配所带来的扰动，对控制电压进行前馈值补偿，并将预测电流对控制电压方程中的采样电流进行替换，改善了一步延迟误差以及参数失配所带来的扰动，提高电机控制对于各种工况复杂参数失配下的鲁棒性。该方法有效解决了传统电流预测控制对于电机模型的敏感性问题，对电机模型依赖性大大减小。
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公开(公告)号：CN119105334A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411153912.2
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于非线性协同控制技术领域，具体涉及一种数据驱动下非线性集群无人系统安全协同控制方法及装置。该方法包括步骤：S100，针对非线性集群无人系统，设计基于反馈增益矩阵的分布式状态反馈控制器，基于所述控制器构造等价闭环系统；S200，通过离线实验获取非线性集群无人系统的输入数据和状态数据，利用所述输入数据和状态数据实现所述等价闭环系统的非参数化表示；S300，将状态约束转化为对闭环系统吸引域的限制，基于所述闭环系统的参数化表示计算分布式反馈增益矩阵，进而获得状态反馈控制器实现对所述非线性集群无人系统的数据驱动协同控制，避免系统中单体的状态进入危险区域。
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