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公开(公告)号：CN110786852A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911037210.7
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/0478 , A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种干湿通用型脑电传感电极，包括外壳和感应触头，所述感应触头包括触头壳体、第一电极和第二电极，所述第一电极和所述第二电极设置在所述触头壳体上，所述触头壳体设置在所述外壳上；所述外壳和所述触头壳体上配合形成有引导导电介质的导流通道；所述导电介质能够经由所述导流通道引流至所述第一电极与头皮之间和/或所述第二电极与头皮之间。本发明的干湿通用型脑电传感电极可以根据实际情况作为干电极、半干电极或湿电极使用，能够适用于不同的应用场景。
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公开(公告)号：CN108999875A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810830924.2
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于博登拉线的柔顺转向机构，包括：博登拉线进入块、博登拉线转向块和博登拉线输出块；上述块均通过螺钉连接形成转轴，均能够绕转轴转动，且转轴均平行；博登拉线依次穿过上述块，且博登拉线的线鞘与博登拉线输出块固定连接；博登拉线的钢丝绳从线鞘穿过，且钢丝绳从博登拉线进入块伸出的一端与牵引力源连接，钢丝绳从博登拉线输出块伸出的一端与被牵引的负载连接。针对目前博登拉线应用过程中遇到的摩擦力过大带来的问题，本发明引入了柔顺转向机构，该机构可根据空间大小任意组装博登拉线转向块个数以及角度变化范围，同时具有博登拉线带动负载时高效力传递特性，以及减小负载位置变化时的摩擦力。
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公开(公告)号：CN108994833A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810834023.0
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电活跃度反馈的关节助力控制方法，属于关节助力控制技术领域，解决了现有技术中很难由肌电信号得到准确的肌肉力信息的问题。包括以下步骤：对采集到的原始肌电信号进行预处理；对上述预处理后的肌电信号活跃度进行分析；根据肌电信号活跃度分析结果，获取肌肉发力大小与发力时机的信息，并将所述信息输出给关节助力装置，所述关节助力装置利用所述信息进行关节助力控制。本发明从肌电信号获取肌肉发力大小与发力时机的信息，作为关节力控制的基础；第一时间获取肌肉发力意图，辨识肌肉发力大小，能够保证人体运动预测的实时性并及时从力控制的角度给与运动助力，实现人机协同控制的效果，同时，提高助力机器人的助力效率。
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公开(公告)号：CN107928667A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711215894.6
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/0478
Abstract: 本申请涉及一种脑电采集湿电极，包括壳体、底座、球形基板和电极柱，所述壳体固定在所述底座的上端，所述球形基板安装在所述壳体与所述底座的连接处内，所述球形基板能够在所述连接处做万向转动；所述电极柱安装于所述球形基板的下端，所述电极柱能够相对于所述球形基板上下运动。本申请采用电极柱轴向伸缩和球形基板倾斜调心相结合的结构形式，提高电极的柔韧性及其对头皮接触点的曲率拟合度；同时，具有导电介质注入后绝缘截止的功能，防止多通道电极之间导电介质串通，避免信号串扰，可利用该功能实现由导电介质供给源向多通道电极同时、自动注入导电介质，实现脑电信号的长时有效监测、采集。
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公开(公告)号：CN119279595A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411410445.7
申请日：2024-10-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种脑电传感电极及其使用方法，包括外壳组件，所述外壳组件包括壳体、底座合顶盖，壳体与底座相连形成缓释探头容腔，壳体与顶盖相连形成储液腔体，所述外壳组件内设有流体阀件、缓释材料、毛细孔塞、速流孔及缓流孔；其中，通过注入导电液做半干电极或通过注入导电膏做湿电极，通过流体阀件、缓释材料、毛细孔塞、速流孔及缓流孔，使电极向电极‑头皮间快速供液降阻及缓慢供液降阻，电极‑头皮界面阻抗既能够快速降低，又能够长时间平衡稳定。具有通过注入导电液可做半干电极，通过注入导电膏也可做湿电极，具备闲置时长期储存导电液不释放，佩戴采集信号时可快速、缓慢两种模式供给导电液降低头皮‑电极阻抗的功能的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113093061A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110438579.X
申请日：2021-04-22
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01R31/54
Abstract: 本发明提供了一种基于扫频筛选的柔性阵列电极通断检测方法，其通过基于扫频筛选的柔性阵列电极通断检测手段，能够实现对柔性阵列电极中各个电极点与皮肤之间接触情况的实时检测，相对于现有技术能够从源头消除了伪迹干扰的产生，针对皮肤褶皱等原因造成的电极与皮肤间的非接触区间，通过实时检测接触阻抗筛选出阵列电极的未接触点并予以物理隔离，最大程度消除环境噪声的注入干扰，从而有效提高了肌电采集精度且不会影响肌电采集的实时性。
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公开(公告)号：CN108999875B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201810830924.2
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于博登拉线的柔顺转向机构，包括：博登拉线进入块、博登拉线转向块和博登拉线输出块；上述块均通过螺钉连接形成转轴，均能够绕转轴转动，且转轴均平行；博登拉线依次穿过上述块，且博登拉线的线鞘与博登拉线输出块固定连接；博登拉线的钢丝绳从线鞘穿过，且钢丝绳从博登拉线进入块伸出的一端与牵引力源连接，钢丝绳从博登拉线输出块伸出的一端与被牵引的负载连接。针对目前博登拉线应用过程中遇到的摩擦力过大带来的问题，本发明引入了柔顺转向机构，该机构可根据空间大小任意组装博登拉线转向块个数以及角度变化范围，同时具有博登拉线带动负载时高效力传递特性，以及减小负载位置变化时的摩擦力。
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公开(公告)号：CN108742608B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810401173.2
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/0478
Abstract: 本发明涉及一种基于导电液的脑电采集电极，属于脑机接口技术领域，解决了现有技术中湿电极存在的使用过程耗时、繁琐，连续使用时间短，不易实现多通道电极导电液的自动化注入，与头皮接触弹性差，使用舒适度低等技术问题。一种基于导电液的脑电采集电极，包括底座、壳体、电极柱、进口逆止阀、出口截止阀和导线，进口逆止阀和出口截止阀分别设置于壳体两侧，电极柱安装在底座上，底座与壳体限定储液腔，进口逆止阀和出口截止阀可被构造为将储液腔内的导电液与外导电液进行隔离的装置，可防止多通道电极之间因导电液导电而导致的信号串扰。实现了对脑电信号的长时有效采集与监测。
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公开(公告)号：CN110948469A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911037221.5
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种液压驱动四连杆的三自由度外骨骼，属于智能装置技术领域，包括：肩背连接块、肩轴、滚动轴承、合页、连杆一、连杆轴一、连杆二、角度传感器、连杆轴二、连杆三、液压缸、液压缸轴一、液压缸轴二、连杆轴三、连杆四、连杆轴四；肩背连接块与肩轴连接；连杆一通过合页连接于肩背连接块；连杆二通过连杆轴一连接于连杆一，并相对于连杆轴一转动；角度传感器紧固在连杆二上；连杆三通过连杆轴二连接于连杆二；液压缸一端通过液压缸轴一连接于连杆二上；液压缸一端通过液压缸轴二连接于连杆三上；连杆四通过连杆轴三连接于连杆三上，通过连杆轴四连接于连杆一上。解决了现有技术中重量大的问题，达到了减重的效果。
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公开(公告)号：CN108150747B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201711215926.2
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F16L27/02
Abstract: 一种具有流体输送和扭矩传递双重功能的万向节式管接头，所述接头包括两个万向节叉总成和十字轴总成，其中，每个万向节叉总成对称的设有两个叉支架，两个所述万向节叉总成的四个叉支架分别与所述十字轴总成的四个心轴转动连接；所述万向节叉总成内部与十字轴总成内部孔道连通，形成可输送流体的通道。本发明能够解决现有流体输送管接头存在的不能兼顾流体输送及扭矩传递要求、工作运动过程中不易在三维空间角度实时调节方向的问题，具有流体输送及扭矩传递双重功能，工作运动过程中，可以在三维空间内实时调节流体输送及动力传递方向。
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