公开(公告)号：CN113740728A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202010469362.0

申请日：2020-05-28

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 乔洪凯 ,  马俊 ,  孙春香 ,  孟韩 ,  石增辉 ,  王超然 ,  毛永乐

IPC: G01R31/34 ,  B64F5/60

Abstract: 本发明涉及一种弧线电机驱动的负载模拟器，属于飞行器半实物仿真实验领域，解决了现有负载模拟器需要齿轮、丝杠等复杂的中间传动环节，导致结构复杂、容易引入间隙、摩擦、死区等非线性环节及柔性扰动等问题。本发明的负载模拟器的电机定子呈弧形，电机动子与电机定子之间通过导向装置连接，且电机动子能够沿电机定子的弧线方向运动；扭矩传感器固定安装在电机动子上，且扭矩传感器与飞行器舵轴连接，通过电机动子对飞行器舵轴直接施加扭矩。本发明的负载模拟器省略了复杂的传动机构，将负载模拟器产生的负载力矩直接作用在飞行器舵轴上，降低了引入非线性环节、柔性等扰动的几率和影响，提高了系统传动效率和施加力矩的准确性。

公开(公告)号：CN113114141A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110454788.3

申请日：2021-04-26

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李磊 ,  魏厚震 ,  毛永乐 ,  马一通 ,  王皓

IPC: H03F3/38 ,  H02P29/00

Abstract: 本申请揭示了一种电动舵机动力电供电电压补偿方法、装置及设备，该方法包括获取动力电额定电压Ue的第一调制信号uce；采集所述动力电的电压U；根据采集的所述动力的电压U，计算得到动力电电压补偿系数KU；根据所述第一调制信号Ue以及所述动力电电压补偿系数KU，计算得到所述动力电的第二调制信号ucp；将所述第二调制信号ucp发送给驱动器，以触发所述驱动器对所述第二调制信号ucp进行逻辑变换得到功率放大信号，所述功率放大信号用于驱动执行机构跟踪舵控指令。本申请通过对电动舵机动力电电压进行采集，根据动力电电压的变化实时调节调制信号，实现对不同动力电电压下舵机性能的下降进行补偿。

公开(公告)号：CN113074938A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110382543.4

申请日：2021-04-09

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 孟韩 ,  郭辉 ,  毛永乐 ,  马俊 ,  杨得亮

IPC: G01M13/025

Abstract: 本申请揭示了一种舵机用双轴同步加载与双轴同步性检测装置，包括第一轴、第二轴、轴支撑板、第一传感器安装板、第二传感器安装板、第一扭矩传感器、第二扭矩传感器、第一扭杆、第二扭杆、第一角度传感器、第二角度传感器；第一轴分别与空气舵和第一扭杆的一端刚性连接，第一扭杆的另一端与第一扭矩传感器刚性连接；第二轴分别与燃气舵和第二扭杆的一端刚性连接，第二扭杆的另一端与第二扭矩传感器刚性连接，轴与扭杆的连接部位通过扇形齿轮将偏转角传递给对应角度传感器。结构简单，占用空间小，测试简单，适用于加载情况及两轴相距较近的情况，实现舵机双轴扭矩加载和双轴同步性检测同时进行。

公开(公告)号：CN110553579A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910959273.1

申请日：2019-10-10

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 孟韩 ,  韩士玉 ,  尹骏 ,  郭辉 ,  毛永乐

IPC: G01B7/30

Abstract: 本发明涉及一种基于空间四连杆机构的电动舵机及舵输出轴的角度测量方法，属于电动舵机技术领域，解决了现有传动机构由于其加工精度要求高、占用空间大不适用于弹上电动舵机传动的问题。该电动舵机包括电机、齿轮减速器、空间四连杆传动机构、舵机安装框架及角度测量装置；空间四连杆传动机构包括减速器输出轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、舵输出轴，减速器输出轴通过连杆安装孔与第一连杆固连，第一连杆和第三连杆通过虎克铰机构连接，第三连杆和第二连杆通过球铰机构连接，第二连杆与舵输出轴固连；电机与齿轮减速器连接，齿轮减速器通过框架安装孔与舵机安装框架固定连接。本发明实现了电机驱动舵输出轴在±15°区间范围内转动。