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公开(公告)号：CN116310947A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310096408.2
申请日：2023-01-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V20/40 , G06V10/62 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本公开是关于一种基于时空长短期记忆网络的视频预测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：将待预测视频的视频帧作为输入，提取所述视频帧中的输入特征，所述输入特征包括时间信息及空间信息；以所述时间信息及空间信息作为预设时空长短期记忆网络的输入特征，基于所述预设时空长短期记忆网络进行视频预测，所述视频预测中包含基于所述预设时空长短期记忆网络的时空序列实现对所述待预测视频中的形状变形和运动轨迹的预测。本公开的预测模型采用向卷积长短期记忆网络中增加了空间记忆信息视频预测方法，时空长短期记忆网络既保留了对空间信息的提取，又增强了时间信息的编码和提取，使视频预测的效率更高，预测效果更好。
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公开(公告)号：CN116150990A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310121557.X
申请日：2023-02-02
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/20 , H02P27/08 , H02P25/024 , H02P6/00
Abstract: 本发明公开了一种基于永磁同步电机驱动调制策略的效率优化方法，包括根据连续脉宽调制的开关损耗和非连续脉宽调制的开关损耗计算DPWMAX、DPWMMIN、DPWM0、DPWM1、DPWM2、DPWM3调制标定波形；根据DPWMAX、DPWMMIN、DPWM0、DPWM1、DPWM2、DPWM3调制标定波形生成随功率因数角变化的DPWMAX、DPWMMIN、DPWM0、DPWM1、DPWM2、DPWM3开关损耗函数图；根据内功率因数角和功角实时计算永磁同步电机的功率因数角；在开关损耗函数图中选择功率因数角对应的DPWMAX、DPWMMIN、DPWM0、DPWM1、DPWM2、DPWM3中开关损耗最小的调制波形。本发明实时计算功率因数角，并按照生成的功率因数角和开关损耗函数图，实时选择此时最低开关损耗的调制波形，实现开关损耗最小控制，从而有效提高电机驱动系统效率。
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公开(公告)号：CN115229762A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210507444.9
申请日：2022-05-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼人机连接装置及主动助力外骨骼，连接装置包括外骨骼连接座、弧形衬板、绑带和运动传感器，所述弧形衬板与所述外骨骼连接座连接形成包围件，所述外骨骼连接座与外骨骼上肢或下肢连杆相连，所述绑带连接在所述包围件上，通过所述包围件和所述绑带围绕上肢或下肢定位以将所述外骨骼人机连接装置与穿戴部位绑定；其中，所述弧形衬板的形状与穿戴部位的外形相配，所述运动传感器通过弹性元件设置在所述弧形衬板内侧，所述外骨骼人机连接装置与穿戴部位绑定时，在所述弹性元件预紧力作用下使所述运动传感器始终与穿戴部位紧密贴合。本发明可以实现舒适、可靠的力学传递和高精准运动传感信号获取，提高了外骨骼助力效率。
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公开(公告)号：CN115067876A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210490091.6
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/00 , A61B5/0205 , A61B5/16 , B25J9/00 , B25J9/16
Abstract: 本公开是关于一种融合人体疲劳量化值的外骨骼助力控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于人体疲劳量化试验，离线采集人体生理参数和人体运动参数，建立并训练人体疲劳辨识模型；在线采集用户的人体生理参数和人体运动参数，基于所述人体疲劳辨识模型，对用户的疲劳度进行在线评估，生成用户疲劳量化值；根据所述用户疲劳量化值，基于预设控制策略切换外骨骼助力模式，完成外骨骼关节助力的自动切换。本公开通过人体状态在线监测、融合人体状态的人机协同控制，实现了外骨骼更好地与人体状态相协调。
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公开(公告)号：CN113887280B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202110997017.9
申请日：2021-08-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种动作捕捉测试方法、动作捕捉过程遮挡点的位置检测方法，该位置检测方法包括如下步骤：采集在无遮挡空间内被捕捉物静态状态下捕捉目标点和多个捕捉参考点的位置数据；采集在遮挡空间内被捕捉物动态状态下所述多个捕捉参考点的位置数据；根据采集的在遮挡空间内被捕捉物动态状态下多个捕捉参考点的位置数据，以及在无遮挡空间内被捕捉物静态状态下所述捕捉目标点和所述多个捕捉参考点的位置数据拟合出动作捕捉过程遮挡点的位置。本发明利用无遮挡空间内静态状态下被捕捉物的位置数据拟合遮挡空间内动态状态下被捕捉物遮挡点的位置，解决了运动过程中遮挡点位置信息缺失问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118372242A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410519745.2
申请日：2024-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开是关于一种用于多关节双足协同机器人的位姿自适应控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：建立包括中央平台、机器人髋关节、机器人可调长度腿杆、机器人踝关节、机器人脚板的多关节双足协同机器人模型；分别在多关节双足协同机器人模型双足站立且无交互条件下时，通过计算位姿误差生成目标机体位姿，或在有交互条件下时，通过计算位姿误差基于目标阻抗特性生成目标交互力并计算目标机体位姿，基于所述目标机体位姿计算目标角度生成控制指令，基于所述控制指令控制关节驱动器，并基于中央平台拉压力对中央平台长度参数进行修正。本公开提供了自然高效交互行为，确保了姿态调节的准确性以及对环境的柔顺性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116878491A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310622139.9
申请日：2023-05-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于多传感器融合的多地形自适应辨识方法。其中，该方法包括：基于多IMU模块节点，构建了一套多传感器人体姿态识别系统，并以此设计了一种地形切换快速识别算法。通过在身体各处安放无线IMU模块，可以实时得到人体当前各肢体的姿态角、角速度、角加速度等多种数据。基于这些数据，判断行走过程中的足底触地瞬间，并对触地瞬间的人体下肢姿态进行建模，最终根据人体下肢姿态对当前地形进行判断。这种方法可以在触地瞬间完成对当前地形的判断，可以实时完成。
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公开(公告)号：CN116638492A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310605674.3
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式分时被动助力装置及其使用方法，包括腰带，所述腰带上端设有背带，所述腰带两侧设有髋板，所述髋板下端设有大腿杆，所述大腿杆下端设有小腿杆，所述小腿杆下端设有足底踏板，所述髋板与大腿杆之间通过内外旋转轴和第一内外翻转轴相连，所述髋板上设有第一弹性储能元件，所述大腿杆上设有第二弹性储能元件，所述大腿杆与小腿杆之间设有离合机构，足底踏板上设有离合触发机构，所述离合触发机构与离合机构通过鲍登拉线相连。具有兼具稳定型和灵活性，可以在支撑负重的同时跟随人体灵活运动，起到降低代谢能耗、防护肌肉骨骼损伤的优点。
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公开(公告)号：CN115830333A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211259820.3
申请日：2022-10-14
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V10/44 , G06V10/774
Abstract: 本公开是关于一种基于单目摄像头的圆孔边缘特征提取方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：提取待检测图像中的轮廓，确定待拟合轮廓对应的第一椭圆的长轴、短轴；计算第一椭圆的中心点坐标及其长轴与坐标系横轴的第一夹角；第一夹角由0‑180度变化，实时评估并记录与所述轮廓的重合点数，选取与所述轮廓的重合点数最多的椭圆作为第二椭圆，记录第二夹角及第一重合点数；根据预设参数选取范围生成第三椭圆并与所述轮廓拟合，实时评估并基于最小二乘法计算所述第三椭圆与所述轮廓的代数距离，选取所述代数距离最小值对应的第三椭圆作为所述待检测图像的圆孔边缘。本公开采用单目视觉传感器进行辨识，提高了特征提取的实时性，降低了成本。
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公开(公告)号：CN113459097A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110717463.X
申请日：2021-06-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了无传感器柔性拉线阻抗控制方法、装置、介质及电子设备，该方法包括记录预定时间内匀速拉伸柔性拉线时驱动装置反馈的电流，根据驱动装置反馈的电流按照第一预定数学模型计算初始控制量的第一反馈值；根据驱动装置反馈的速度和负载的重量按照第二预定数学模型计算初始控制量的第二反馈值；根据驱动装置反馈的速度和和电流按照第三预定数学模型计算初始控制量的第三反馈值；根据预定时间内采集的位置编码器的阈值与预设阈值的比较结果来计算第四反馈值；根据第一反馈值、第二反馈值、第三反馈值和第四反馈值对初始控制量进行补偿后驱动所述驱动装置拉伸柔性拉线。本发明提高了系统控制的可靠性，降低了系统控制成本。
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