公开(公告)号：CN116853248A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310605582.5

申请日：2023-05-26

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 宁满旭 ,  刘政禹 ,  李大伟 ,  张博轩 ,  王拓 ,  徐航 ,  王三舟 ,  蒋大伟

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/064 ,  B60W40/00 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本公开是关于一种无人驾驶重型车辆紧急制动控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆的预设参数及行驶状态，根据基于车辆轮胎刚度的Dugoff轮胎模型计算车辆的纵向力、侧向力；建立扩展卡尔曼滤波方程，对路面附着系数进行估计；分别计算预警安全距离、紧急制动安全距离；在所述车辆行驶时，将障碍物距离与所述预警安全距离、紧急制动安全距离对比，根据对比结果，基于预设遇障决策，对车辆执行缓速器动作或紧急制动动作。本公开提出的基于路面附着系数估计的无人驾驶重型车辆紧急制动策略，避免了重型车辆频繁紧急制动造成的车辆受损，防止车辆紧急制动误触发，提高了无人驾驶重型车辆的行驶安全性，减少生命财产损失。

公开(公告)号：CN116167908A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202111412769.0

申请日：2021-11-25

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 张琦 ,  徐航 ,  蒋大伟 ,  巴腾跃 ,  李大伟 ,  邱旭阳

IPC: G06T3/00 ,  G06T17/05 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光SLAM点云地图的二维栅格地图构建方法及系统，属于激光点云栅格化技术领域，解决了将三维激光SLAM点云地图转化为二维栅格地图存在的准确度不高的问题。该方法包括：在LOAM框架下订阅三维点云数据进行同步定位与建图，获得三维激光SLAM点云地图；对三维激光SLAM点云地图进行地面分割、二维平面投影，得到第一二维栅格地图；对环境三维激光SLAM点云地图依次进行闭环检测和后端优化，并将后端优化后的结果投影至二维平面，得到第二二维栅格地图；拟合第一、第二二维栅格地图，构建得到最终的二维栅格地图。

公开(公告)号：CN120044925A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510168462.2

申请日：2025-02-14

Applicant: 清华大学 ,  北京机械设备研究所

Inventor： 肖曦 ,  徐航 ,  宋哲 ,  莫昱 ,  魏厚震 ,  张晓凤 ,  刘超

IPC: G05B23/02

Abstract: 本申请公开了一种伺服系统的故障预测方法、装置、设备及存储介质。在执行本申请实施例提供的方法时，首先根据状态参考变量采集目标伺服系统的实时运行数据。随后，利用这些数据构建观测向量，并结合目标伺服系统的记忆矩阵，生成相应的估计向量。通过对估计向量和观测向量的计算，得到残差值，当残差超过预设阈值时，重新获取新的实时运行数据以持续监测系统状态。通过滑动窗口的累计计算，对残差进行全面评估，一旦残差超过设定阈值，将及时发出故障提醒。本申请能够显著减少故障预测的硬件成本。

公开(公告)号：CN118521069A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410519682.0

申请日：2024-04-28

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 李大伟 ,  苑文楠 ,  徐航 ,  王拓 ,  刘政禹 ,  张博轩 ,  宁满旭 ,  欧阳铜 ,  蒋大伟 ,  史涛瑜 ,  佈仁吉日嘎

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/083 ,  G06Q50/02 ,  G06Q10/0835

Abstract: 本公开是关于一种矿山无人运输作业规划方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：全局任务规划、车辆空载行驶、车铲协同装载、车辆满载运输、车辆自主卸载步骤。本公开针对矿山无人运输替代传统有人运输，实现“装‑运‑卸”全流程的无人化的作业需求，提出一种矿山无人运输作业流程，包括全局任务规划、车辆空载行驶、车铲协同装载、车辆满载运输、车辆自主卸载等，以指导无人驾驶车辆实现“装‑运‑卸”全流程运输作业，进而解决矿山有人运输管理难度大、安全事故频发、驾驶员从业意愿低等问题，提高矿山生产安全与效率。

公开(公告)号：CN115774443A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202111054585.1

申请日：2021-09-09

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 徐航 ,  张琦 ,  蒋大伟 ,  李大伟 ,  巴腾跃 ,  邱旭阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种针对露天矿装卸载区的无人矿卡路径规划方法，属于矿山智能驾驶技术领域，解决了现有技术不能有效针对露天矿装载区选取最佳停靠点，并进行分段路径规划的问题。该方法包括：获取驶入装卸载区的矿卡的第一起始点位姿，实时感知障碍物位置，将所述矿卡的第一起始点位姿和碍物位置上传至云控平台结合基准地图，构建第一局部地图；所述云控平台根据所述装卸载区的属性，划定停靠区域范围，确定多个停靠终点；所述云控平台根据所述多个停靠终点、第一起始点位姿、第一局部地图和所述矿卡的运动学参数，生成最优无碰撞路径。实现了露天矿装载区最佳停靠终点的选取，并进行分段路径规划。

公开(公告)号：CN115454056A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211010986.1

申请日：2022-08-23

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 徐航 ,  蒋大伟 ,  李大伟 ,  邱旭阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开是关于一种无人驾驶的路径规划方法、系统、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：根据车辆起始点、终点、任务点的位置信息，基于离线规划器生成车辆的全局路径；将所述车辆的全局路径进行路径平滑度处理后，基于文件生成器生成第一路径文件；基于感知功能模块进行环境探测，生成环境信息，基于在线规划器生成局部路径；将所述车辆的局部路径进行路径平滑度处理后生成第二路径文件；决策控制模块基于所述第一路径文件或第二路径文件对车辆行驶控制，完成无人驾驶的路径规划。本公开通过同时在云端和车端部署差异较小的通用模块，在运算能力较强的云端进行更消耗资源的长距离路径规划运算，提升了系统运行效率。