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公开(公告)号：CN110786852B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911037210.7
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种干湿通用型脑电传感电极，包括外壳和感应触头，所述感应触头包括触头壳体、第一电极和第二电极，所述第一电极和所述第二电极设置在所述触头壳体上，所述触头壳体设置在所述外壳上；所述外壳和所述触头壳体上配合形成有引导导电介质的导流通道；所述导电介质能够经由所述导流通道引流至所述第一电极与头皮之间和/或所述第二电极与头皮之间。本发明的干湿通用型脑电传感电极可以根据实际情况作为干电极、半干电极或湿电极使用，能够适用于不同的应用场景。
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公开(公告)号：CN110842893B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201911091389.4
申请日：2019-11-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种搬运外骨骼步态判别方法、装置及系统，属于计算机技术领域。该方法包括获取初始站立状态下采集到的预定数量的样本，每个样本包括四种参数，分别为左腿前预定个绑带传感器的合压力、左腿后预定个绑带传感器的合压力、右腿前预定个绑带传感器的合压力、右腿后预定个绑带传感器的合压力；计算预定数量样本中四种参数各自的均值；获取当前初始站立状态下采集到的一组数据；根据采集到的数据以及四种参数的均值，对步态进行判别。本申请通过在腿的前侧和后侧均绑定多个传感器，获知在腿部下蹲和蹲起时的压力，并根据样本数据，来判定步态，解决了传统足底压力判别方法无法判别下蹲和蹲起步态的缺陷，实现了对步态的精确判定。
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公开(公告)号：CN108994833B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810834023.0
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电活跃度反馈的关节助力控制方法，属于关节助力控制技术领域，解决了现有技术中很难由肌电信号得到准确的肌肉力信息的问题。包括以下步骤：对采集到的原始肌电信号进行预处理；对上述预处理后的肌电信号活跃度进行分析；根据肌电信号活跃度分析结果，获取肌肉发力大小与发力时机的信息，并将所述信息输出给关节助力装置，所述关节助力装置利用所述信息进行关节助力控制。本发明从肌电信号获取肌肉发力大小与发力时机的信息，作为关节力控制的基础；第一时间获取肌肉发力意图，辨识肌肉发力大小，能够保证人体运动预测的实时性并及时从力控制的角度给与运动助力，实现人机协同控制的效果，同时，提高助力机器人的助力效率。
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公开(公告)号：CN107693013B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201710860702.0
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/0476 , A61B5/0478
Abstract: 本发明涉及一种脑电采集支架，属于干式脑电采集系统技术领域，解决了现有技术中的脑电采集支架无法保证在脑电采集过程中脑电极与头皮的接触稳定性的问题。其包括用于容纳脑电测试对象的测试部位的预紧罩、位于预紧罩的顶部的顶部电极座以及位于预紧罩的周边的周向电极座；预紧罩包括第一弹性预紧环和多个悬臂杆，多个悬臂杆沿预紧罩的经向布置，多个悬臂杆通过第一弹性预紧环串联；悬臂杆的一端与顶部电极座的外缘连接，另一端与周向电极座连接。本发明提供的脑电采集支架可用于脑电采集。
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公开(公告)号：CN111329485A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010117483.9
申请日：2020-02-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种基于IMU的步态识别方法及装置，属于计算机技术领域。该方法包括利用IMU获取步态切换时的运动数据，对所述运动数据进行预处理；从预处理后的运动数据中提取t时刻的运动特征向量，将所述运动特征向量作为观测序列输入至预先训练的隐马尔可模型HMM中；计算t时刻的HMM输出概率和各状态概率，将状态概率最大的状态所对应的步态状态作为t时刻的步态状态。本申请通过将IMU获取的数据作为HMM的观察值，将步态相位作为HMM的状态值，通过HMM算法实现对步态的预测，提高了步态预测的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109333533B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811216516.4
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于液压驱动的人机接触力控制方法及装置，属于液压驱动技术领域，解决了现有穿戴式液压机器人关节与人之间的接触力难于快速跟踪控制的问题。该方法步骤如下：根据最大接触力及液压油缸的接触力传感器反馈值，得到接触力跟踪误差；修正所述接触力跟踪误差，得到液压油缸压力给定；根据液压油缸压力给定与液压油缸反馈压力，得到单向齿轮泵的电机转速给定；根据所述电机转速给定与电机前馈补偿处理得到单向齿轮泵的电机转速；利用所述单向齿轮泵的电机转速控制所述单向齿轮泵的转动，调节液压油缸的液面位置。实现了穿戴式液压机器人关节与人之间接触力的快速跟踪控制，有效提升了机器人助力效果。
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公开(公告)号：CN108789374B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810731264.2
申请日：2018-07-05
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非拟人上肢助力装置及其控制方法，属于助力机构技术领域，解决了现有技术中的人体上肢运动与拟人上肢助力机构运动之间存在一定的运动干涉性以及无法实现低自由度数、大运动空间的技术问题。该装置包括前臂机构、上臂机构、背部转轴和背部框架，前臂机构和上臂机构相对转动，上臂机构和背部转轴相对转动，背部转轴和背部框架相对转动；人体上肢处于伸直状态下，沿前臂机构的前端至后端的方向，前臂机构与人体上肢之间的距离逐渐增大。该方法为获取相关数据构建交互力模型，得到肘关节、肩关节矢状面和肩关节冠状面所需助力力矩值；将助力力矩值转换为电流值控制电机提供相应的助力，使得最终三维交互力数值为零。
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公开(公告)号：CN110842893A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911091389.4
申请日：2019-11-10
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请揭示了一种搬运外骨骼步态判别方法、装置及系统，属于计算机技术领域。该方法包括获取初始站立状态下采集到的预定数量的样本，每个样本包括四种参数，分别为左腿前预定个绑带传感器的合压力、左腿后预定个绑带传感器的合压力、右腿前预定个绑带传感器的合压力、右腿后预定个绑带传感器的合压力；计算预定数量样本中四种参数各自的均值；获取当前初始站立状态下采集到的一组数据；根据采集到的数据以及四种参数的均值，对步态进行判别。本申请通过在腿的前侧和后侧均绑定多个传感器，获知在腿部下蹲和蹲起时的压力，并根据样本数据，来判定步态，解决了传统足底压力判别方法无法判别下蹲和蹲起步态的缺陷，实现了对步态的精确判定。
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公开(公告)号：CN109454629A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811301650.4
申请日：2018-11-02
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种双向解耦的驱动装置，属于双向驱动领域，解决了现有技术中拉线驱动的非对称驱动关节双向驱动时，采用两个电机进行驱动导致驱动系统结构复杂操作不便的问题。本发明采用电机驱动主动轮转动，主动轮与链条啮合，链条的另一端通过切换器切换与从动轮A或从动轮B啮合，从动轮A外缘凹槽中缠绕拉线A，拉线A外接负载，从动轮B外缘凹槽中缠绕拉线B，拉线B外接负载。本发明实现了一个电机驱动非对称关节，主动轮通过链条驱动某一个从动轮时，另一个从动轮处于自由状态。从动轮A和从动轮B上均安装卷簧，实现负载拉动拉线放线时，拉线能始终保持拉紧状态。
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公开(公告)号：CN109262613A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811191853.2
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种应用于运动辅助型外骨骼的合力场控制方法及装置，属于外骨骼技术领域，方法包括，根据获取的外骨骼给定位置运动轨迹和当前位置，计算当前位置和期望位置的位置误差；建立可视化合力场模型，依据所述位置误差，合力场产生纠正位置误差的力分量和牵拉外骨骼末端运动的力分量；进行合力场输出力控制，输出助力辅助外骨骼运动。本发明可应用于康复外骨骼、助力增强型外骨骼等系统，具有算法简单、安全性高等优点。
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