公开(公告)号：CN109523530A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811346643.6

申请日：2018-11-13

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 李源 ,  吕泽杉 ,  李竹奇 ,  韩华涛 ,  高景一 ,  耿金鹏 ,  吴磊 ,  李冬伍

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请实施例提供了一种微带片圆形焊盘检测方法和系统，其中，该方法步骤包括：获取微带片图像；基于待测圆个数、圆的半径范围和圆心之间的距离，在微带片图像中搜索圆形焊盘；利用边缘梯度信息，对焊盘图像进行霍夫圆变换，获得两个圆形焊盘中心的像素点坐标；根据两个圆形焊盘中心的像素点坐标，计算两个圆中心连线与水平线之间的夹角关系。本申请所述技术方案计算量小，占资源少，检测时间短，精度高；对于焊接丝长度不确定的情况，对残缺圆的识别能力具有一定的鲁棒性；通过滤波操作降低噪声点的影响，使检测结果保持一定的稳定性。

公开(公告)号：CN116068993A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211683481.1

申请日：2022-12-27

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 吕泽杉 ,  刘霁阳 ,  赵东杰 ,  张颖 ,  李源

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开一种VPX伺服控制插件测试装置和方法。该装置包括包括调试计算机设备和伺服系统，调试计算机设备内安装调试软件，调试软件控制所述VPX伺服控制插件的运行模式及故障状态；伺服系统包括待测的VPX伺服控制插件，及被所述待测的VPX伺服控制插件控制的伺服功能器件。该测试方法兼具通用性及实用性，测试方法步骤为：通过调试软件界面配置对应插件所连接的串口号，再分别操作界面上的参数配置子界面等完成伺服控制相关参数配置，然后通过操作界面上的运行监测界面完成伺服各轴角度采集及状态的监测，最后完成相关对应伺服信号发生器运行测试例程测试。本发明原理简单、方便实用、极大的缩减了开发时间，提高生产效率。

公开(公告)号：CN116578445A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310700755.1

申请日：2023-06-13

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 刘敏 ,  李源 ,  张寒冰

IPC: G06F11/14 ,  G01D5/00

Abstract: 本发明实施例公开一种旋转轴角度编码器与推杆长度编码器数据互相备份方法。在一具体实施方式中，该方法包括：在包括角度编码器、负载和长度编码器实现推杆旋转的系统中定义坐标系，并在所述坐标系中定义所述系统的几何参数；计算所述旋转系统中旋转轴角度和推杆长度的关联函数；计算所述旋转系统中旋转轴角度和推杆长度的关联函数的扩展系数和偏移量；根据所述扩展系数和偏移量修正所述关联函数；根据修正后的关联函数对角度编码器输出数据和长度编码器输出数据的进行验证；根据所述验证结果实现旋转轴角度和推杆长度的数据互相备份。该方法需求条件少，计算简单，应用方便，可提高系统可靠性。

公开(公告)号：CN113917859A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202110978641.4

申请日：2021-08-25

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 李源 ,  刘敏 ,  赵媛媛

IPC: G05B19/042 ,  G01S13/88 ,  G01S13/89

Abstract: 本发明实施例公开一种雷达伺服系统复杂安全逻辑链路模型构建方法，包括：S1、运用SysML需求图捕获雷达伺服系统安全性功能性能需求；S2、运用SysML块定义图建立块识别雷达伺服系统安全逻辑链路涉及到的逻辑子系统及其组成装置；S3、运用SysML状态图建立逻辑子系统及其组成装置的安全状态，以及各状态之间的转换条件；S4、运用SysML活动图建立逻辑子系统及其组成装置的安全逻辑活动行为；S5、将活动图中的触发信号关联到对应的状态图各状态的转换条件上；S6、运用SysML UI图模拟雷达伺服系统操作面板，将面板按钮关联到对应的逻辑子系统及其组成装置活动图中的行为，通过定时查看行为的变量值属性模拟面板操作；S7、验证系统安全逻辑设计是否满足系统安全性需求。

公开(公告)号：CN109159151B

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN201811236824.3

申请日：2018-10-23

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 韩华涛 ,  高景一 ,  李竹奇 ,  吕泽杉 ,  李源 ,  耿金鹏 ,  吴磊 ,  李冬伍 ,  魏彦彪

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本申请实施例提供了一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统，其中，所述方法步骤包括：S1、根据机械臂末端期望位姿矩阵T1和机械臂末端当前位姿矩阵T0，计算机械臂末端位姿误差δ；S2、利用当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)、位姿误差δ和当前关节角q，计算关节目标角q*；S3、根据当前机械臂末端位姿下的雅克比矩阵J(q)和机械臂末端的期望速度v*，计算关节目标角速度S4、将关节目标角速度与关节位置控制器输出量相加，得到关节速度指令，驱动机械臂各关节运动。本方案计算复杂度低，占用资源少；不需要考虑复杂的动力学模型，简单实用，易于实施；通过末端轨迹规划输出的空间速度直接得到各关节目标速度作为前馈量，不存在滞后，实时性好。

公开(公告)号：CN112631553A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011414545.9

申请日：2020-12-07

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 李源 ,  赵媛媛 ,  刘敏

IPC: G06F8/10 ,  G06F8/20 ,  G06F11/36

Abstract: 本发明公开一种雷达伺服系统模型建立方法、计算机设备和存储介质，所述方法包括：S01：运用SysML的需求图构建雷达伺服系统的需求模型，捕获所述雷达伺服系统的系统需求；S02：运用SysML块定义图创建有效性指标块，捕获所述雷达伺服系统的关键技术指标作为所述有效性指标块的值属性；S03：运用SysML块定义图创建系统架构块，识别所述雷达伺服系统的内部结构，确定所述系统架构块的组成属性并分别创建所述组成属性下对应的值属性；S04：运用SysML块定义图创建约束模块；S05：运用SysML参数图，建立所述雷达伺服系统中系统变量与所述约束模块的形参的绑定连接关系；S06：实例化所述雷达伺服系统的组成属性和值属性，验证系统设计是否满足所述系统需求。

公开(公告)号：CN111151463A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201911346694.3

申请日：2019-12-24

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 吕泽杉 ,  李源 ,  韩华涛

IPC: B07C5/02 ,  B07C5/342 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种基于3D视觉的机械臂分拣抓取系统，包括相互交互的双目图像采集模块、深度信息解算模块、单次目标检测器模块、抓取策略框生成模块、空间位姿解算模块和机械臂抓取模块。通过将双目图像采集模块、深度信息解算模块、单次目标检测器模块、抓取策略框生成模块、空间位姿解算模块以及机械臂抓取模块之间进行相互配合，解决机器人抓手在抓取物体时，精度不高、准确度不高的问题。本发明原理简单、方便实用、缩减了开发时间，提高了工业生产的效率。

公开(公告)号：CN306243010S

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN201930725669.0

申请日：2019-12-25

Applicant: 北京无线电测量研究所

Designer： 李源 ,  吕泽杉

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：机器人示教器的编程图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：用于机器人的示教编程、手动操作、参数设置及显示信息。
3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中图形用户界面的界面内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.其它视图无设计要点，省略其它视图。
6.图形用户界面的用途：主视图界面为子菜单和机器人状态显示的组合视图；界面变化状态图1为点击主视图“IO监测”后显示的界面；界面变化状态图2为点击主视图“程序编辑器”后显示的界面；界面变化状态图3为点击主视图“手动操作”后显示的界面；界面变化状态图4为界面变化状态图3点击“开始示教”后显示的界面；界面变化状态图5为点击主视图“程序数据”后显示的界面；界面变化状态图6为点击主视图“设置”后显示的界面；界面变化状态图7为点击主视图“码垛”后显示的界面。