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公开(公告)号：CN113972872A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111120066.0
申请日：2021-09-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明公开一种雷达伺服系统转动惯量及摩擦参数辨识方法，在一个具体实施方式中，该方法包括：S1：搭建雷达伺服系统；S2：获得雷达伺服系统大角度调转加速段和减速段角加速度对角速度的理论函数关系；S3：获得雷达伺服系统大角度调转加速段和减速段角加速度对角速度的拟合函数关系；S4：获得雷达伺服系统转动惯量辨识结果；S5：获得雷达伺服系统摩擦参数辨识结果。该实施方式仅应用雷达伺服系统大角度调转过程中的角速度和角加速度数据，且数据利用充分，算法简单，计算量小，便于实际应用。
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公开(公告)号：CN112762969A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011483653.1
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G01D5/347
Abstract: 本发明实施例公开一种圆光栅四读数头数据采集处理系统和方法，所述系统包括：圆光栅，用于对角度位置进行测量；四个读数头，用于读取所述圆光栅测量的原始角度信号；数字变换电路，用于将所述原始角度信号转换为数字信号；数据处理模块，用于对所述数字信号进行数据处理，得到最终合成的测量数据。该系统从硬件原理上保证了多读数头采集电路电平转换及总线传输稳定；可以消除圆光栅的机械安装误差会给测量带来谐波误差，提高编码器的精度。通用性强、算法简单易于工程实现。
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公开(公告)号：CN109116089B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811214786.1
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: G01R19/00
Abstract: 本申请实施例公开一种电压电流检测装置及方法，搭建可切换电压电流检测系统，电压检测单元闭合检测空载电压，加电控制模块闭合为负载供电，电压检测单元闭合且加电控制模块闭合检测带载电压，电流检测单元闭合检测采样模块电压，通过采样模块参数换算得到通路电流。本发明所提的电压电流检测装置及方法通过切换各模块，有效解决电压电流检测过程中对测试通路及仪表的复用问题。
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公开(公告)号：CN119550045A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411609556.0
申请日：2024-11-12
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开一种T/R组件拧钉系统的复用拓展方法，根据T/R组件的类型以及销钉的尺寸获取装配点位函数；通过示教的方式将装配点位的坐标保存在锁附坐标设定界面；根据所述锁附坐标设定界面中的坐标选择当前的T/R组件类型与销钉的尺寸，获取当前装配点位的函数值；通过所述函数值控制销钉枪运动到当前装配点位进行锁附；判断锁附过程中测量到的锁附参数是否预设范围内，若锁附参数在预设范围内，则对下一个装配点位进行装配；若锁附参数不在预设范围内，则显示包含提示信息的窗口，响应于窗口的重打操作对该装配点位进行重新装配，或响应于窗口的跳过操作对下一个装配点位进行装配；直至单次装配的点位索引到达单次装配点位数的最大值。
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公开(公告)号：CN117565038A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311563333.0
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开一种基于加速度控制的机械手运动轨迹优化方法及系统。该方法包括对机械手运动轨迹进行直线轨迹插补；获取所述机械手的控制周期并根据所述控制周期计算所述机械手在运动过程中每秒钟运动的距离；获取所述机械手在所述运动过程的各个参数；根据所述各个参数计算所述机械手在各个插值区间末的对应时刻的距离；根据所述控制周期和所述各个参数计算所述机械手在所述各个插值区间内的每个周期的插值点数和所述各个插值区间内的所有周期的总插值点数；将所述每个周期的插值点数等分到对应的周期内得到待插值点的位置，并计算所述待插值点与插值起始点的距离；根据所述待插值点与插值起始点的距离计算所述待插值点的位置和姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117191947A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310967763.2
申请日：2023-08-02
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明实施例公开一种复合材料板原位钻孔缺陷检测系统和方法。在一具体实施方式中，该系统包括：末端执行器，用于采集待检测工件显微图像和超声信号；控制单元，用于给末端执行器发送控制指令以控制末端执行器的运行，还用于给数据处理单元发送控制指令以控制数据处理单元的运行；数据处理单元，用于处理末端执行器采集的数据，得到待检测工件的超声图像；显示单元，用于显示末端执行器得到的显微图像和超声图像。本发明适用于大批量生产的钻孔后的板状工件，能够在不拆卸工件的情况下进行高效高精度的原位检测。
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公开(公告)号：CN117191792A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311089840.5
申请日：2023-08-28
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明实施例公开一种微带环形器缺陷的视觉检测方法及系统。该方法包括采集待测微带环形器的宏观图像；基于宏观图像的表面纹理、反光程度和区域面积进行特征区域提取，得到边缘区域、金带区域和铁氧体区域；基于边缘区域、金带区域和铁氧体区域进行宏观缺陷检测，根据宏观缺陷检测的结果进行筛选并在宏观图像上对存在疑似裂纹缺陷的区域进行标记与位置记录；采集待测微带环形器中与标记与位置记录对应部位的微观图像，或遍历采集待测微带环形器所有部位的微观图像；基于微观图像进行裂纹缺陷微观检测；根据裂纹缺陷微观检测的结果判断待测微带环形器中与标记与位置记录对应部位或当前采集的待测微带环形器的部位是否存在裂纹。
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公开(公告)号：CN112847334B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011483516.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种基于视觉伺服的机械臂目标跟踪方法，包括以下步骤：在图像识别周期内图像采集及特征识别模块利用工业摄像头实时采集目标的图像特征，检测出图像特征坐标信息；视觉伺服运算模块根据所述图像特征坐标信息进行图像雅可比矩阵在线估计，计算出当前时刻机械臂末端的空间速度；机械臂运动控制器模块将所述当前时刻机械臂末端的空间速度转化为机械臂控制周期内关节目标角速度，利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度；在所述利用机械臂控制周期时间常数积分为机械臂关节目标角度的同时，速度前馈补偿模块对机械臂关节目标角度进行动态补偿，实时调整机械臂关节目标角度，完成目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN111151463B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201911346694.3
申请日：2019-12-24
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明公开一种基于3D视觉的机械臂分拣抓取系统，包括相互交互的双目图像采集模块、深度信息解算模块、单次目标检测器模块、抓取策略框生成模块、空间位姿解算模块和机械臂抓取模块。通过将双目图像采集模块、深度信息解算模块、单次目标检测器模块、抓取策略框生成模块、空间位姿解算模块以及机械臂抓取模块之间进行相互配合，解决机器人抓手在抓取物体时，精度不高、准确度不高的问题。本发明原理简单、方便实用、缩减了开发时间，提高了工业生产的效率。
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公开(公告)号：CN111745642A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010448240.3
申请日：2020-05-25
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请实施例公开了一种机器人示教系统和方法，其中所述机器人示教系统通过主界面功能模块与机器人控制器交互机器人实时控制状态，IO监测模块实时监测所述控制器的数字输入和数字输出，程序编辑器用于机器人程序指令的校验、编辑、删除和保存，手动操作模块用于手动模式下机器人运动控制模式和机器人示教功能的选择，程序数据模块用于通过读写本地文件进行点位数据和坐标系数据的编辑，系统设置模块用于配置机器人系统初始数据，码垛模块用于通过读写本地文本文件进行机器人码垛程序包的参数配置。具有方便实用、通用性强的特点，缩减了开发时间，降低了开发成本。
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