公开(公告)号：CN119550045A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411609556.0

申请日：2024-11-12

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 姜博文 ,  李斌 ,  郑心豪 ,  吕泽杉

IPC: B23P19/06

Abstract: 本发明公开一种T/R组件拧钉系统的复用拓展方法，根据T/R组件的类型以及销钉的尺寸获取装配点位函数；通过示教的方式将装配点位的坐标保存在锁附坐标设定界面；根据所述锁附坐标设定界面中的坐标选择当前的T/R组件类型与销钉的尺寸，获取当前装配点位的函数值；通过所述函数值控制销钉枪运动到当前装配点位进行锁附；判断锁附过程中测量到的锁附参数是否预设范围内，若锁附参数在预设范围内，则对下一个装配点位进行装配；若锁附参数不在预设范围内，则显示包含提示信息的窗口，响应于窗口的重打操作对该装配点位进行重新装配，或响应于窗口的跳过操作对下一个装配点位进行装配；直至单次装配的点位索引到达单次装配点位数的最大值。

公开(公告)号：CN117565038A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311563333.0

申请日：2023-11-22

Applicant: 北京无线电测量研究所

Inventor： 郑心豪 ,  耿鹤 ,  吕泽杉 ,  姜博文

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例公开一种基于加速度控制的机械手运动轨迹优化方法及系统。该方法包括对机械手运动轨迹进行直线轨迹插补；获取所述机械手的控制周期并根据所述控制周期计算所述机械手在运动过程中每秒钟运动的距离；获取所述机械手在所述运动过程的各个参数；根据所述各个参数计算所述机械手在各个插值区间末的对应时刻的距离；根据所述控制周期和所述各个参数计算所述机械手在所述各个插值区间内的每个周期的插值点数和所述各个插值区间内的所有周期的总插值点数；将所述每个周期的插值点数等分到对应的周期内得到待插值点的位置，并计算所述待插值点与插值起始点的距离；根据所述待插值点与插值起始点的距离计算所述待插值点的位置和姿态。