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公开(公告)号：CN117863168A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311558120.9
申请日：2023-11-21
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明实施例公开一种基于机器视觉的板卡自动抓取方法及系统。在一具体实施方式中，该方法包括利用控制单元将安装在协作机械臂上的力矩夹爪和三维相机移动到板卡机箱具有开口的一侧的中心高度位置；利用所述三维相机获取所述板卡机箱中所有板卡的点云图像并发送至定位单元；利用基于机器视觉的所述定位单元识别待抓取板卡并经过多次位置修正和角度修正后得到所述待抓取板卡的真实坐标；利用所述控制单元根据所述真实坐标控制所述力矩夹爪自动抓取所述待抓取板卡。该实施方式提高了自主维护能力，减轻了作业人员工作负担，节约了人力并提升效率，有效降低成本，提高精度，实时性强。
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公开(公告)号：CN117565038A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311563333.0
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京无线电测量研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开一种基于加速度控制的机械手运动轨迹优化方法及系统。该方法包括对机械手运动轨迹进行直线轨迹插补；获取所述机械手的控制周期并根据所述控制周期计算所述机械手在运动过程中每秒钟运动的距离；获取所述机械手在所述运动过程的各个参数；根据所述各个参数计算所述机械手在各个插值区间末的对应时刻的距离；根据所述控制周期和所述各个参数计算所述机械手在所述各个插值区间内的每个周期的插值点数和所述各个插值区间内的所有周期的总插值点数；将所述每个周期的插值点数等分到对应的周期内得到待插值点的位置，并计算所述待插值点与插值起始点的距离；根据所述待插值点与插值起始点的距离计算所述待插值点的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN117191947A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310967763.2
申请日：2023-08-02
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明实施例公开一种复合材料板原位钻孔缺陷检测系统和方法。在一具体实施方式中，该系统包括：末端执行器，用于采集待检测工件显微图像和超声信号；控制单元，用于给末端执行器发送控制指令以控制末端执行器的运行，还用于给数据处理单元发送控制指令以控制数据处理单元的运行；数据处理单元，用于处理末端执行器采集的数据，得到待检测工件的超声图像；显示单元，用于显示末端执行器得到的显微图像和超声图像。本发明适用于大批量生产的钻孔后的板状工件，能够在不拆卸工件的情况下进行高效高精度的原位检测。
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公开(公告)号：CN117191792A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311089840.5
申请日：2023-08-28
Applicant: 北京无线电测量研究所
Abstract: 本发明实施例公开一种微带环形器缺陷的视觉检测方法及系统。该方法包括采集待测微带环形器的宏观图像；基于宏观图像的表面纹理、反光程度和区域面积进行特征区域提取，得到边缘区域、金带区域和铁氧体区域；基于边缘区域、金带区域和铁氧体区域进行宏观缺陷检测，根据宏观缺陷检测的结果进行筛选并在宏观图像上对存在疑似裂纹缺陷的区域进行标记与位置记录；采集待测微带环形器中与标记与位置记录对应部位的微观图像，或遍历采集待测微带环形器所有部位的微观图像；基于微观图像进行裂纹缺陷微观检测；根据裂纹缺陷微观检测的结果判断待测微带环形器中与标记与位置记录对应部位或当前采集的待测微带环形器的部位是否存在裂纹。
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