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公开(公告)号：CN105241449A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510829108.6
申请日：2015-11-25
Applicant: 北京工商大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种机器人视觉导航方法，包括：步骤1：将机器人的摄像装置旋转预定角度；步骤2：旋转到该预定角度后，摄像装置拍摄图像，得到特征图像；步骤3：将所述摄像装置旋转回初始位置；步骤4：旋转机器人本体，摄像装置拍摄图像，得到当前图像，将该当前图像与特征图像进行比较；步骤5：如果二者匹配，则停止对机器人本体的旋转，如果不匹配，则返回步骤4。本发明利用巡检机器人视觉监测对机器人的姿态参数θ进行视觉修正，保证了机器人旋转控制的精确度。
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公开(公告)号：CN105182744A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510445482.6
申请日：2015-07-27
Applicant: 北京工商大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种纳米定位系统的抗干扰控制方法，包括以下步骤：基于误差变换的扩张状态观测器接收所述系统的输出y及控制量u，根据控制量u及系统输出y计算干扰估计值和状态估计值；所述观测器将状态估计值发送到控制器，控制器基于期望的系统输出yd以及状态估计值计算出控制律；根据所述控制律与干扰估计值计算得出纳米定位系统的控制量；将所述系统控制量输入所述纳米定位系统。该方法既利用非线性函数的优异性能，非线性函数中各参数又具有明确的物理意义，使参数整定具有较强的可操作性，降低了其整定难度。
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公开(公告)号：CN110095985B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201910341632.7
申请日：2019-04-26
Applicant: 北京工商大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种观测器设计方法和抗干扰控制系统，其中基于有限时间收敛的学习型扰动观测器的抗干扰控制系统包括控制器、受控对象、神经网络、有限时间收敛的观测器，其特征在于：设定值和观测器输出输入到控制器，形成控制量u，控制器输出的控制量u和输入端扰动d输入受控对象得到系统输出量y，同时，控制量u还输入给有限时间收敛的观测器和神经网络；受控对象的系统输出量y分别输出给神经网络和有限时间收敛的观测器；神经网络的输出作为模型信息配置到有限时间收敛的观测器中，有限时间收敛的观测器估计的系统输出和系统输出的导数发送给神经网络，观测器输出的总扰动的估计、系统输出和输出导数的估计均输入给控制器；其中有限时间收敛的观测器和神经网络构成有限时间收敛的学习型扰动观测器。
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公开(公告)号：CN111077782B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010002764.X
申请日：2020-01-02
Applicant: 北京工商大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于标准型的连续系统U模型抗扰控制器设计方法，包括步骤：设计二阶ESO，估计系统总扰动，利用控制律实时补偿系统总扰动，将任意被控对象改造为积分器串联标准型；在二阶ESO工作的基础上，引入微分环节，使控制系统的传递函数动态转化为G(s)＝1；在动态改造被控对象的基础上，设计控制律，以实现输出跟随设定值，同时补偿二阶ESO的估计误差对输出的影响；调节可调参数，使系统满足稳定条件，并使控制偏差在有限时间内收敛至0。本发明利用二阶ESO估计总扰动，并通过总扰动补偿方法，将被控对象转化为标准型，在此基础上串联微分器，通过U模型控制思想将被控对象动态转化为1，消除输入和输出之间的相位滞后。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111045324A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911240678.6
申请日：2019-12-06
Applicant: 北京工商大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于超前校正的自抗扰控制方法，包括以下步骤：对一阶被控对象设计常规二阶线性扩张状态观测器；在常规二阶线性扩张状态观测器的基础上获取经超前校正优化后的总扰动估计值；建立新的自抗扰控制律；减少可调参数数目，同时实现对斜坡扰动的无差估计；调节相位超前自抗扰控制器的参数直至获取满意的控制性能。本发明的技术方案，除常值干扰外，对斜坡、正弦等时变干扰也有较好的估计精度；无需改变扩张状态观测器的内部结构，只需增加超前校正部分，即可增强估计时变扰动的性能，改进过程简单、实用。
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公开(公告)号：CN106383443A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611042043.1
申请日：2016-11-11
Applicant: 北京工商大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种抗干扰控制方法及系统，其中抗干扰控制系统包括控制器、干扰估计器和状态观测器，其中所述状态观测器用于根据控制信号和被控系统的系统输出信号生成被控系统的系统状态估计值；所述干扰估计器用于根据包含干扰补偿的控制信号和所述被控系统的状态估计值生成干扰估计值；所述控制器用于根据所述系统状态估计值、干扰估计值和给定的信号生成包含干扰补偿的控制输入信号，并将该控制输入信号施加于被控系统。本发明以能控标准I型为被控对象/被控过程的标称动态模型，利用干扰估计器实时估计与标称动态相悖的系统动态并予以补偿，获得了期望的闭环系统性能。
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公开(公告)号：CN113792633A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111036198.5
申请日：2021-09-06
Applicant: 北京工商大学
Abstract: 本发明提供了一种基于深度神经网络和光流法的超实时人脸稳定追踪系统和追踪方法，通过深度神经网络确定首帧人脸框；通过光流法，对当前画面帧和上一帧做对比，得到当前帧人脸框；每隔几帧使用深度神经网络验证光流法得到的图像是否是人脸；追踪和验证，任一阶段失败则重复执行人脸检测程序，直到出现人脸进入追踪程序。所述追踪系统可以实现超实时的长效稳定的人脸追踪，以提高人脸检测和追踪方法在各领域内的实际应用效果。
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公开(公告)号：CN105182744B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201510445482.6
申请日：2015-07-27
Applicant: 北京工商大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种纳米定位系统的抗干扰控制方法，包括以下步骤：基于误差变换的扩张状态观测器接收所述系统的输出y及控制量u，根据控制量u及系统输出y计算干扰估计值和状态估计值；所述观测器将状态估计值发送到控制器，控制器基于期望的系统输出yd以及状态估计值计算出控制律；根据所述控制律与干扰估计值计算得出纳米定位系统的控制量；将所述系统控制量输入所述纳米定位系统。该方法既利用非线性函数的优异性能，非线性函数中各参数又具有明确的物理意义，使参数整定具有较强的可操作性，降低了其整定难度。
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公开(公告)号：CN105376049A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510829084.4
申请日：2015-11-25
Applicant: 北京工商大学
IPC: H04L9/00
CPC classification number: H04L9/001
Abstract: 本发明公开了一种构建超混沌系统的抗扰控制设计方法及超混沌电路。其中该超混沌电路包括四个通道电路。第一通道电路的输出信号x作为第二、三、四通道电路的一路输入信号，同时它经反相器反相后又作为第一通道电路及第二通道电路的一路输入信号。第二通道电路的输出信号y作为第一、三、四通道电路的一路输入信号。第三通道电路的输出z作为第二通道电路和第四通道电路的一路输入信号。第四通道电路的输出u作为第一通道电路的一路输入。该电路能够在较大的参数范围内获得超混沌动力学特性。
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