公开(公告)号：CN105182744B

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201510445482.6

申请日：2015-07-27

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 魏伟 ,  左敏 ,  梁博

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种纳米定位系统的抗干扰控制方法，包括以下步骤：基于误差变换的扩张状态观测器接收所述系统的输出y及控制量u，根据控制量u及系统输出y计算干扰估计值和状态估计值；所述观测器将状态估计值发送到控制器，控制器基于期望的系统输出yd以及状态估计值计算出控制律；根据所述控制律与干扰估计值计算得出纳米定位系统的控制量；将所述系统控制量输入所述纳米定位系统。该方法既利用非线性函数的优异性能，非线性函数中各参数又具有明确的物理意义，使参数整定具有较强的可操作性，降低了其整定难度。

公开(公告)号：CN105182744A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510445482.6

申请日：2015-07-27

Applicant: 北京工商大学

Inventor： 魏伟 ,  左敏 ,  梁博

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种纳米定位系统的抗干扰控制方法，包括以下步骤：基于误差变换的扩张状态观测器接收所述系统的输出y及控制量u，根据控制量u及系统输出y计算干扰估计值和状态估计值；所述观测器将状态估计值发送到控制器，控制器基于期望的系统输出yd以及状态估计值计算出控制律；根据所述控制律与干扰估计值计算得出纳米定位系统的控制量；将所述系统控制量输入所述纳米定位系统。该方法既利用非线性函数的优异性能，非线性函数中各参数又具有明确的物理意义，使参数整定具有较强的可操作性，降低了其整定难度。