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公开(公告)号：CN106997380B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710168022.2
申请日：2017-03-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F16/583 , G06F21/60 , G06T1/00
Abstract: 基于DCGAN深度网络的成像光谱图像安全检索方法属于成像光谱图像领域。本发明利用DCGAN深度网络实现对成像光谱图像特征的高度表达，提出一种新的加密域成像光谱图像安全检索方法。首先利用深度卷积生成对抗网络(Deep Convolutional Generative Adversarial Network,DCGAN)联合提取成像光谱图像的深度光谱‑空间特征，精准地表征成像光谱图像内容；同时为了保障遥感图像检索过程中的安全性，基于加密后特征相似度不变的准则，采用最小哈希(Min‑Hash)方法对深度特征进行加密，实现对深度特征的保护；最后在不解密的情况下，通过比较最小哈希值相等个数直接对图像特征进行Jaccard相似性距离度量，返回与查询图像相似的图像，在实现检索的同时，保障信息的安全性。
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公开(公告)号：CN109973756A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201811633865.6
申请日：2018-12-29
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，包括轮子及其固定架、固定架连接杆、伸缩杆连接杆、伸缩杆、伸缩用步进电机、固定架连接杆安装座、电池仓、万向旋转模块连接件、水平轴旋转伺服电机、伺服电机连接件和垂直轴旋转伺服电机。初始状态下，伸缩杆处于伸长状态，使三个轮子组成的圆半径最小，易于放入管道和运输。当机器人行走在竖直管道中时，前后轮同时贴紧内壁，利用轮与管壁间摩擦力推动机器人向上或向下运动。本装置工作环境复杂多变，且多为人类无法工作的极端条件。为使机器人正常工作，本装置满足IPX8，即允许于一定压力下长时间浸水，同时能抵抗C4环境的化学腐蚀，即可以在中等含盐度的工业区长时间工作。
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公开(公告)号：CN106909924A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710087670.5
申请日：2017-02-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于深度显著性的遥感影像快速检索方法属于计算机视觉领域，具体涉及深度学习、显著性目标检测和图像检索等技术。本发明以遥感影像为研究对象，利用深度学习技术，研究了一种遥感影像的快速检索方法。首先采用全卷积神经网络构建多任务显著性目标检测模型，该模型同时进行显著性检测任务和语义分割任务，在网络预训练过程中学习遥感影像的深度显著性特征。然后改进深度网络结构，加入哈希层微调网络，学习得到遥感影像的二进制哈希码。最后综合利用显著性特征和哈希码进行相似性度量。本发明对于实现遥感影像准确、高效检索切实可行并具有重要应用价值。
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公开(公告)号：CN105045907A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510487893.1
申请日：2015-08-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30867 , G06F17/30268 , G06F17/30884
Abstract: 一种用于个性化社会图像推荐的视觉注意-标签-用户兴趣树的构建方法属于社会图像领域。本发明以标签为纽带将视觉注意与用户兴趣结合起来，利用视觉注意机制分析图像的视觉显著性，构建具有树结构的视觉注意模型，据此获得显著区，分析图像显著信息与标签语义的对应关系，生成显著标签和节点标签，构建标签树模型，进而结合用户历史信息将标签树向用户兴趣树传播，最后由用户兴趣树向用户推荐图像，根据用户对推荐结果的反馈，重新调整树模型，进一步优化个性化社会图像推荐。其中，生成视觉注意树模型细分为四个部分：图像区域分割，显著性度量，树结构的区域合并，生成显著图。本发明提高个性化图像推荐的准确率。
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公开(公告)号：CN114611767A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210167919.4
申请日：2022-02-23
Applicant: 北京工业大学 , 橙网(南京)人工智能研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种全局最优的智能仓储调度优化算法，包括如下步骤：S1、构建仓储运输模型，将立体仓库三维数学模型化；S2、设定货物存取任务，根据需要系统内设定任务计划；S3、划分存取目标任务，将需要存放的货物与需要取出的货物划分为存放任务与提取任务；S4、计算存取时间，根据步骤S1中确定的仓储模型，计算每个存取任务目标的存取时间，计算货物存取点各路径的出入库时间，确定最短路径计算的最短时间；S8、优化货物存放路径，根据提取任务货物所在货架是否有空位，安排带存放货物存放路线；S9、重复进行存取任务直至存取任务全部清空。从而通过优先将货物存放在货物取货点所在货架，能够较好的缩短小车的总行走时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113771983A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111001930.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于智能演进运动技能学习的仿生四足机器人，包括作为四足机器人主体框架和四肢，四个腿部单元沿机身的两侧对称布置，相对其主体框架中垂面呈镜像对称。红外线传感器和摄像头与控制板连接，电池与控制板连接，控制板与驱动装置连接。四足机器人头部单元包含：红外线传感器和摄像头，并与主体内部的控制板连接。该四足机器人拥有八自由度，通过协作控制，轻便灵活。仿生四足机器人步态学习采用智能演进运动技能学习，通过深度神经网络、奖励引导完善运动技能学习。
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公开(公告)号：CN113650699A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111001946.6
申请日：2021-08-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种非结构化环境下的仿生蟑螂特种机器人，该机器人分为四个部分：外壳、控制装置、机械机构以及摄像头模块。外壳、控制装置、机械机构以及摄像头模块相互协同配合，实现机器人在特种环境下的作业功能。控制装置作为整个机器人的核心，通过控制电机进而控制机器人的行走步态及速度，机器人的行走步态一方面决定与电机转动的角速度，另一方面还决定于其独特的腿部机械结构，在电机转轴的带动下，六足结构相互配合，完成不同速度的行走，转向及翻越障碍的功能，从而完成特种作业。本发明利用自身快速性、灵活性、小巧的特点在非结构化地形中进行特种作业，可通过配置摄像头回传所观察的图像。
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公开(公告)号：CN106909924B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201710087670.5
申请日：2017-02-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于深度显著性的遥感影像快速检索方法属于计算机视觉领域，具体涉及深度学习、显著性目标检测和图像检索等技术。本发明以遥感影像为研究对象，利用深度学习技术，研究了一种遥感影像的快速检索方法。首先采用全卷积神经网络构建多任务显著性目标检测模型，该模型同时进行显著性检测任务和语义分割任务，在网络预训练过程中学习遥感影像的深度显著性特征。然后改进深度网络结构，加入哈希层微调网络，学习得到遥感影像的二进制哈希码。最后综合利用显著性特征和哈希码进行相似性度量。本发明对于实现遥感影像准确、高效检索切实可行并具有重要应用价值。
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公开(公告)号：CN110901784A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911175506.5
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人，由机器人本体、视觉系统、定位模块、控制模块、综合检测模块、电源模块、存储模块构成。采用的OS型转轮可以大大提高其越障能力，机身分为三段，它们中的每一个都通过一个球形铰链连接到其他节段，该铰链由三个两自由度的电机驱动。车身分割设计使机器人更灵活，可应用于各种复杂场景。此外，本发明还配备了不同的传感器，可以有效地进行报警、识别车牌等工作。本发明综合考虑轮式与足形机器人的优缺点，使其不仅具备足形机器人穿越不同地形的能力，还具备较快的移动速度，本发明对环境适应性强、穿越障碍物效率高、平地速度快、功能多样、易拆分更换、维护成本低、可人工操作等优点。
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公开(公告)号：CN110524510A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910507354.8
申请日：2019-06-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种立方体独轮机器人，属于智能机器人技术领域。该立方体独轮机器人由立方体壳体、移动轮、反作用轮、驱动模块、控制模块以及姿态传感器组成。本发明利用在立方体壳体内的三个正交的面上的反作用轮，共同调节机体的姿态，使其可以灵活实现俯仰、横滚和航向等姿态调节，克服通过单个反作用轮控制侧平衡和转向的独轮机器人存在的航向操纵不灵活的问题，并利用所设计的双闭环控制器，有效实现立方体独轮自平衡机器人姿态控制和复杂路径跟踪控制。
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