公开(公告)号：CN110901784A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911175506.5

申请日：2019-11-26

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 朱晓庆 ,  王明超 ,  李鹏 ,  陈璐 ,  余鹏程 ,  刘鹏飞 ,  陈晓 ,  谭晨硕 ,  别桐

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人，由机器人本体、视觉系统、定位模块、控制模块、综合检测模块、电源模块、存储模块构成。采用的OS型转轮可以大大提高其越障能力，机身分为三段，它们中的每一个都通过一个球形铰链连接到其他节段，该铰链由三个两自由度的电机驱动。车身分割设计使机器人更灵活，可应用于各种复杂场景。此外，本发明还配备了不同的传感器，可以有效地进行报警、识别车牌等工作。本发明综合考虑轮式与足形机器人的优缺点，使其不仅具备足形机器人穿越不同地形的能力，还具备较快的移动速度，本发明对环境适应性强、穿越障碍物效率高、平地速度快、功能多样、易拆分更换、维护成本低、可人工操作等优点。

公开(公告)号：CN114372510A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202111540149.5

申请日：2021-12-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  谭晨硕 ,  朱晓庆

IPC: G06K9/62 ,  G06T7/11 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种基于图像区域分割的帧间匹配slam方法，首先在提取特征点时将图像分割成若干区域并将预设特征点数目均分进每个区域以提升提取的特征点更加具有图像代表性。其次加入评价系统对每个区域进行评价，排除一些对比度较低，不易提取出辨识性强的特征点的区域以获得鲁棒性更强的特征点。最后对数据集进行验证。实验结果表明，改进orb在特征点匹配方面分别比orb‑slam和orb‑slam2提升了4.1％和5.8％；在初始化方面分别提升了111帧与65.4帧；在位姿估计与实时定位方面也取得了更好的效果，能够在不失速度的情况下提升特征点匹配与定位的精度。