公开(公告)号：CN110901784A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911175506.5

申请日：2019-11-26

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 朱晓庆 ,  王明超 ,  李鹏 ,  陈璐 ,  余鹏程 ,  刘鹏飞 ,  陈晓 ,  谭晨硕 ,  别桐

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种基于OS轮的轮足一体化特种六足机器人，由机器人本体、视觉系统、定位模块、控制模块、综合检测模块、电源模块、存储模块构成。采用的OS型转轮可以大大提高其越障能力，机身分为三段，它们中的每一个都通过一个球形铰链连接到其他节段，该铰链由三个两自由度的电机驱动。车身分割设计使机器人更灵活，可应用于各种复杂场景。此外，本发明还配备了不同的传感器，可以有效地进行报警、识别车牌等工作。本发明综合考虑轮式与足形机器人的优缺点，使其不仅具备足形机器人穿越不同地形的能力，还具备较快的移动速度，本发明对环境适应性强、穿越障碍物效率高、平地速度快、功能多样、易拆分更换、维护成本低、可人工操作等优点。