公开(公告)号：CN116681741A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310537274.3

申请日：2023-05-14

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 赵永胜 ,  周亚强 ,  李富平 ,  李栋 ,  姚佳茹

IPC: G06T7/33 ,  G06T5/40

Abstract: 本发明公开了一种基于曲面特征区域约束的点云配准方法，包含点云降采样模块、特征点提取模块、特征点描述和特征匹配模块、基于曲面特征约束区域的配准模块，用于存在噪声随、点云数据无序的配准任务中。其中点云降采样模块是采用基于KD‑tree的去噪算法进行去噪处理；特征点提取模块采用基于曲面变化索引的提取检测方法；特征描述和特征匹配模块使用快速点特征直方图以及随机采样一致性匹配算法完成初始位姿变换；基于曲面特征约束区域的配准模块采用添加曲面特征区域约束的方法，通过KD‑tree算法加快icp特征点对的匹配速率，完成点云配准，同时提高了点云配准的精度。本发明可应用于复杂零件数字化检测过程中的模型配准任务中。

公开(公告)号：CN112798314A

公开(公告)日：2021-05-14

申请号：CN202110092960.5

申请日：2021-01-25

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王建华 ,  李志雄 ,  赵永胜 ,  赵鹏睿 ,  曹子睿 ,  苏李航 ,  李栋

IPC: G01M99/00

Abstract: 本发明公开了一种专用数控摆角铣头的动静热特性测试自动可调姿工装，通过该工装向铣头不同方向施加不同的载荷，从而得到该特种铣头的形变量，进而得到该铣头静刚度、模态振型、热变形等各项特性。由于该特种铣头具有A、B、C三个方向的旋转轴，使用该专用检验装置对铣头进行法向载荷加载后利用力、位移传感器(或百分表)测得施加载荷大小及铣头各方向的变形量。本发明针对该铣头三旋转轴特点，操作简单，可调性高，耐用性好。

公开(公告)号：CN114611248B

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202210275814.0

申请日：2022-03-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘志峰 ,  李栋 ,  赵永胜 ,  周亚强 ,  姚佳茹

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06T17/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明涉及一种飞机雷达罩加工毛坯件三维重建方法、装置、介质及设备，包括步骤测量场景布置、规划测量路径、自动化测量、点云预处理、曲面重建，通过采用回转工装与测量机器人联动的方式，能够实现大型复合材料毛坯件表面的自动化全覆盖测量，解决传统手工测量获取大型毛坯工件表面数据质量不稳定的问题，并且测量过程采用全局定位相机捕捉标记点空间坐标信息，扫描仪在扫描时将获取的多帧点云数据根据标记点的空间位置进行拼接，这样避免了在毛坯工件表面布置标记点，保证了毛坯工件表面的成型精度。在点云数据处理时，通过非均匀简化算法，保留毛坯件表面特征信息的情况下，精简了点云数据量，提高了后续点云数据处理的速度及模型重建效率。

公开(公告)号：CN117520728A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311396805.8

申请日：2023-10-26

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 赵永胜 ,  宫佳俊 ,  赵鹏睿 ,  刘云松 ,  李栋

IPC: G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种随转台迭代变化的刀位点矢量求解方法，获取船用螺旋桨被加工区域加工刀路轨迹的各刀触点坐标；根据初始刀位点位置和矢量求得摆角铣头转动角度以及机床直线轴Y和Z移动距离，并以此确定各个轴摆动后刀尖点在工件坐标系中的位置。根据初始刀位点与Y轴夹角α、刀尖点与工件坐标系原点构成的直线与Y轴夹角β和转台转动角度detail，求得转动后该刀位点新的位置和矢量。重复计算，并以此为依据用于三旋转两直线五轴联动刀尖点与被加工点迭代逼近计算。本发明依据最小范围为阈值的迭代，计算速度和精度都有了显著的提升。

公开(公告)号：CN114611248A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210275814.0

申请日：2022-03-21

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘志峰 ,  李栋 ,  赵永胜 ,  周亚强 ,  姚佳茹

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06T17/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明涉及一种飞机雷达罩加工毛坯件三维重建方法、装置、介质及设备，包括步骤测量场景布置、规划测量路径、自动化测量、点云预处理、曲面重建，通过采用回转工装与测量机器人联动的方式，能够实现大型复合材料毛坯件表面的自动化全覆盖测量，解决传统手工测量获取大型毛坯工件表面数据质量不稳定的问题，并且测量过程采用全局定位相机捕捉标记点空间坐标信息，扫描仪在扫描时将获取的多帧点云数据根据标记点的空间位置进行拼接，这样避免了在毛坯工件表面布置标记点，保证了毛坯工件表面的成型精度。在点云数据处理时，通过非均匀简化算法，保留毛坯件表面特征信息的情况下，精简了点云数据量，提高了后续点云数据处理的速度及模型重建效率。

公开(公告)号：CN113848807A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202110999632.3

申请日：2021-08-29

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘志峰 ,  赵鹏睿 ,  赵永胜 ,  冯文超 ,  曹子睿 ,  董亚 ,  李栋

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明公开了一种复杂曲面数控加工表面切削区域划分方法，将复杂曲面划分为开阔区和重叠干涉区。首先对待加工的复杂曲面进行参数化离散得到U和V方向的采样点数量，并选取参与刀具干涉检测的采样点利用空间三维坐标系变换原理，将加工曲面坐标系与刀具局部坐标系进行变换，最后通过判断曲面上检测点在工件上沿刀轴矢量方向的投影位置来判断是否发生干涉，并以此为依据来实现开阔区和重叠区的划分。