公开(公告)号：CN114102665B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202111540150.8

申请日：2021-12-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张自强 ,  王智 ,  张雨琛 ,  赵京 ,  宁萌

IPC: B25J18/06 ,  B25J18/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了基于折纸结构的模块化多铰链可伸缩刚柔耦合空间机械臂，包括多个折展单元以及机械臂底座。此机械臂采用模块化设计思想，采用多个相同的折展单元组合而成，通过各个折展单元上的驱动电机带动每个折展单元伸缩和翻折，从而可以使机械臂灵活伸缩以及向任意方向弯曲，实现多种复杂环境下的工作任务。本发明的机械臂在折展单元的连杆上添加柔性材料，能够有效地补偿变形，简化机构，缓解冲击。本发明的机械臂在折展单元中添加扭簧，起到支撑作用，使机械臂可以正方或者倒放，可以匹配多种底座，适应性更好。本发明的机械臂在折展单元底盘的转动副上固连，监测其转动速度，避免出现较大冲击或损坏。

公开(公告)号：CN114102665A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111540150.8

申请日：2021-12-15

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张自强 ,  王智 ,  张雨琛 ,  赵京 ,  宁萌

IPC: B25J18/06 ,  B25J18/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了基于折纸结构的模块化多铰链可伸缩刚柔耦合空间机械臂，包括多个折展单元以及机械臂底座。此机械臂采用模块化设计思想，采用多个相同的折展单元组合而成，通过各个折展单元上的驱动电机带动每个折展单元伸缩和翻折，从而可以使机械臂灵活伸缩以及向任意方向弯曲，实现多种复杂环境下的工作任务。本发明的机械臂在折展单元的连杆上添加柔性材料，能够有效地补偿变形，简化机构，缓解冲击。本发明的机械臂在折展单元中添加扭簧，起到支撑作用，使机械臂可以正方或者倒放，可以匹配多种底座，适应性更好。本发明的机械臂在折展单元底盘的转动副上固连，监测其转动速度，避免出现较大冲击或损坏。

公开(公告)号：CN113171137A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110419688.7

申请日：2021-04-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张自强 ,  张传忠 ,  宁萌 ,  王鑫 ,  周振勇

IPC: A61B10/02

Abstract: 本发明公开了一种咽部菌群采集机器人，包括头部固定定位机构、变刚度机构、机械臂、采样台。在采集咽部菌群时，机器人中的头部固定定位机构中的丝杠机构可以根据待测人员的头部大小进行调整，达到固定待测人员头部的作用，在头部定位完成后，检测人员遵循设计的技术路线，通过控制器的控制，咽部菌群采集机器人的末端可以实现与人工采集相似的运动路径，完成咽部菌群的采集；采用变刚度机构，避免咽部菌群采集机器人末端与待测人员咽部的硬接触，同时头部固定定位机构由并联机构和丝杠组成提供了较好的支撑性和可适应性，适用广泛人群；测试人员在操作机器人时，遵循设计的技术路线，经过精确控制，采集样本准确性高，经过检测能得到准确的结果。