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公开(公告)号：CN101982638A
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN201010522432.0
申请日：2010-10-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自动升降的道路立体停车装置，设置在道路两侧，主要包括主控单元、升降平台和自助服务台，升降平台由钢板固定在千斤顶支柱的定部，并与地面保持水平；安全钩及其执行电机设置在钢板的凹槽内；四个千斤顶支柱钢板组成一个升降平台，该升降平台不启用时，其顶部与地面平行，为行车道；启用时，升降平台上方为停车位，下方为行车通道；与主控单元连接的自助服务台设置在在路旁；自助服务台中设有进行自主呼叫控制的无线传输模块；液压控制器埋在地下千斤顶支柱底部。主控单元为PLC控制器。自助服务台内还嵌入有凌阳单片机和状态指示灯。可以很好的解决停车占路问题，挺高道路有效利用率。
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公开(公告)号：CN101767615A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN201010122585.6
申请日：2010-03-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种蛙式机器人腿部弹跳结构，在导杆上套有拉力弹簧，弹簧末端和髋关节相连，弹簧上端和滑块相连，导杆、滑块、斜撑杆、大腿和关节共同构成曲柄滑块结构。腿部结构由大腿、小腿、连杆和关节组成，在腿部结构中含有两个四杆机构的组合。通过控制滑块在导杆上的滑动，可以调节腿部机构的伸展和收缩。机器人脚掌形状呈弧形，在足底装有足垫。本发明机械结构模拟青蛙骨骼，优化了腿部结构，提高了动力元件的能量利用率，增加了机械结构的柔性，提高了机器人的跳跃能力。
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公开(公告)号：CN102810936B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201210272444.1
申请日：2012-08-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种欠驱动系统外周驱动式辅助力矩发生器，属于电磁力矩式力矩发生器，其特征在于，包括：外壳、磁铁组、电枢绕组、前端盖、后端盖、电机、电机支架，负载，外壳与欠驱动系统通过齿轮、凸轮或波纹配合连接。本发明利用电磁感应原理，使用电机驱动电枢绕组在磁场中转动产生一个与电机驱动方向反向的电磁转矩，同时磁铁组受到一个与电枢绕组等大反向的反电磁转矩并传递到欠驱动系统上，为其提供所需力矩。特别地本装置提供的力矩与速度项成正比，显著降低了控制难度。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，可以应用于独轮机器人、卫星、航天飞机和导弹的姿态调整，亦可应用于直升飞机或蝶形飞行器反扭矩克服等领域。
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公开(公告)号：CN103192393A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310098297.5
申请日：2013-03-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种基于电磁涡流效应的飞轮倒立摆系统是一种倒立摆系统。包括飞轮倒立摆机构、电磁铁驱动摆机构和量角仪限位机构。金属圆盘飞轮在电磁铁产生的磁场中旋转切割磁力线产生电磁涡流，涡流产生的反作用磁场与电磁铁产生的电磁场相互作用产生力矩，倒立摆的摆杆在该力矩的作用下摆动。本系统通过控制飞轮旋转的角速度和电磁铁的励磁电流的方法来控制产生的力矩，这种方法增大了飞轮的力矩，延长了力矩的作用时间，减小了系统的质量和体积，提高了控制效果，拓宽了应用场合。
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公开(公告)号：CN102820731A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201210272797.1
申请日：2012-08-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种欠驱动系统同轴驱动式辅助力矩发生器，属于电磁力矩式力矩发生器，其特征在于，包括：外壳1、磁铁组2、电枢绕组3、前端盖6、电机8、电机座10，负载11，外壳与欠驱动系统同轴固定连接。本发明利用电磁感应原理，使用电机驱动电枢绕组在磁场中转动产生一个与电机驱动方向反向的电磁转矩，同时磁铁组受到一个与电枢绕组等大反向的反电磁转矩并传递到欠驱动系统上，为其提供所需力矩。特别地本装置提供的力矩与速度项成正比，显著降低了控制难度而且本装置可实现两级电磁式变速。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，可以应用于独轮机器人、卫星、航天飞机和导弹的姿态调整，亦可应用于直升飞机或蝶形飞行器反扭矩克服等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102357899A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110308790.6
申请日：2011-10-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J21/02
Abstract: 本发明公开了一种手指姿态采集器，其由手背固定板、手掌弹性固定带、手背缓冲垫片、滑动电位计、手指弹性牵引片、手指缓冲垫片以及一级指套和二级指套组成。其特征是：手掌弹性固定带的两端分别固定于手背固定板的左右两侧，手背缓冲垫片固定于背固定板的下方，滑动电位计分别用螺钉固定于手背固定板上。滑动电位计的滑动端与手指弹性牵引片的一端固定链接，手指弹性牵引片的下方粘贴有手指缓冲垫片，手指弹性牵引片通过一级指套与二级指套与手指固定。本发明的有益效果是：成本低廉、佩戴舒适，并且可以适应不同的手指间距、手指粗细和手指长短。
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公开(公告)号：CN101850794B
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201010194799.4
申请日：2010-05-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种蛙式跳跃机器人，电机作为动力元件，超越离合器与齿形带等装置作为传动机构，滑块通过传动装置在电机的驱动下可以在导轨上运动，机器人双腿则在滑块的驱动下进行伸展与收缩从而完成跳跃动作。机器人起跳后，马上将双腿缩回，进行空中姿态调整，在着陆瞬间利用自身重力势能与动能使双腿完全收缩，再一次进行姿态调整。本发明提高了动力元件的能量利用率，在跳跃过程中实现了能量的回收与再利用，增加了机器人的柔性，提升了机器人的跳跃能力。
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公开(公告)号：CN101767615B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010122585.6
申请日：2010-03-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种蛙式机器人腿部弹跳机构，在导杆上套有拉力弹簧，弹簧末端和髋关节相连，弹簧上端和滑块相连，导杆、滑块、斜撑杆、大腿和关节共同构成曲柄滑块结构。腿部结构由大腿、小腿、连杆和关节组成，在腿部结构中含有两个四杆机构的组合。通过控制滑块在导杆上的滑动，可以调节腿部机构的伸展和收缩。机器人脚掌形状呈弧形，在足底装有足垫。本发明机械结构模拟青蛙骨骼，优化了腿部结构，提高了动力元件的能量利用率，增加了机械结构的柔性，提高了机器人的跳跃能力。
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公开(公告)号：CN103744297B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410005737.2
申请日：2014-01-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种小型自平衡机器人姿态模拟器，属于机器人姿态运动仿真、惯导设备检测领域；小型自平衡机器人姿态模拟器可以模拟自平衡机器人的俯仰角、航向角的变化；同时水平移动滑台和两轴转台运动的叠加亦可以模拟两轮自平衡机器人在水平面上复杂的运动姿态，包括自旋、匀速转向、机器人走“8”字；采用非线性PD双回路控制器使姿态模拟器系统稳定性增强，同时提高了控制精度；L型外框的使用，减少了系统的重力不平衡力矩、提高系统精度。
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公开(公告)号：CN103744297A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410005737.2
申请日：2014-01-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种小型自平衡机器人姿态模拟器，属于机器人姿态运动仿真、惯导设备检测领域；小型自平衡机器人姿态模拟器可以模拟自平衡机器人的俯仰角、航向角的变化；同时水平移动滑台和两轴转台运动的叠加亦可以模拟两轮自平衡机器人在水平面上复杂的运动姿态，包括自旋、匀速转向、机器人走“8”字；采用非线性PD双回路控制器使姿态模拟器系统稳定性增强，同时提高了控制精度；L型外框的使用，减少了系统的重力不平衡力矩、提高系统精度。
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