公开(公告)号：CN104777775A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510133682.8

申请日：2015-03-25

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  田重阳 ,  李望博

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect装置的两轮自平衡机器人控制方法，涉及机器人控制领域，具体应用在两轮自平衡机器人运动控制和人机交互系统。本发明利用Kinect与DTW手势识别算法设计了一种利用人类自然手势控制两轮自平衡机器人运动行为的系统。系统包括：图像采集模块，图像处理模块，无线通信模块，运动控制模块和运动执行模块。特别是在系统控制方法设计基础上使用Kinect传感器和DTW手势识别算法，实现人与两轮自平衡机器人的自然交互控制。本发明具有良好的鲁棒性和容错性。

公开(公告)号：CN104216409A

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201410448977.X

申请日：2014-09-04

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  李望博 ,  田重阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制的两轮自平衡机器人避障系统及控制方法，涉及机器人控制领域，具体应用在两轮自平衡机器人避障系统设计及控制方法的实现。本发明利用模糊控制方法以及超声波测距原理设计了一种两轮自平衡机器人避障控制系统。系统包括：姿态检测模块，运动控制模块和运动执行模块。使用数字信号处理器对超声波传感器采集到的环境信息进行存储处理，特别是在避障系统控制方法设计基础上使用模糊控制规则，设计模糊控制器，实现两轮自平衡机器人在未知环境中自主实现无碰撞地避障。本发明具有良好的鲁棒性和容错性。

公开(公告)号：CN103744297B

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201410005737.2

申请日：2014-01-07

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  于淼淼 ,  于乃功 ,  马圣策 ,  孙荣毅 ,  张晓平 ,  魏若岩 ,  李望博

IPC: G05B17/02 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种小型自平衡机器人姿态模拟器，属于机器人姿态运动仿真、惯导设备检测领域；小型自平衡机器人姿态模拟器可以模拟自平衡机器人的俯仰角、航向角的变化；同时水平移动滑台和两轴转台运动的叠加亦可以模拟两轮自平衡机器人在水平面上复杂的运动姿态，包括自旋、匀速转向、机器人走“8”字；采用非线性PD双回路控制器使姿态模拟器系统稳定性增强，同时提高了控制精度；L型外框的使用，减少了系统的重力不平衡力矩、提高系统精度。

公开(公告)号：CN103744297A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201410005737.2

申请日：2014-01-07

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 阮晓钢 ,  于淼淼 ,  于乃功 ,  马圣策 ,  孙荣毅 ,  张晓平 ,  魏若岩 ,  李望博

IPC: G05B17/02 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种小型自平衡机器人姿态模拟器，属于机器人姿态运动仿真、惯导设备检测领域；小型自平衡机器人姿态模拟器可以模拟自平衡机器人的俯仰角、航向角的变化；同时水平移动滑台和两轴转台运动的叠加亦可以模拟两轮自平衡机器人在水平面上复杂的运动姿态，包括自旋、匀速转向、机器人走“8”字；采用非线性PD双回路控制器使姿态模拟器系统稳定性增强，同时提高了控制精度；L型外框的使用，减少了系统的重力不平衡力矩、提高系统精度。