公开(公告)号：CN101850794A

公开(公告)日：2010-10-06

申请号：CN201010194799.4

申请日：2010-05-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 左国玉 ,  孙荣毅 ,  王冠 ,  乔俊飞 ,  龚道雄 ,  张铁林 ,  李志 ,  龚萍 ,  张姗珊 ,  袁星柢

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种蛙式跳跃机器人，电机作为动力元件，超越离合器与齿形带等装置作为传动机构，滑块通过传动装置在电机的驱动下可以在导轨上运动，机器人双腿则在滑块的驱动下进行伸展与收缩从而完成跳跃动作。机器人起跳后，马上将双腿缩回，进行空中姿态调整，在着陆瞬间利用自身重力势能与动能使双腿完全收缩，再一次进行姿态调整。本发明提高了动力元件的能量利用率，在跳跃过程中实现了能量的回收与再利用，增加了机器人的柔性，提升了机器人的跳跃能力。

公开(公告)号：CN101850794B

公开(公告)日：2012-01-18

申请号：CN201010194799.4

申请日：2010-05-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 左国玉 ,  孙荣毅 ,  王冠 ,  乔俊飞 ,  龚道雄 ,  张铁林 ,  李志 ,  龚萍 ,  张姗珊 ,  袁星柢

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种蛙式跳跃机器人，电机作为动力元件，超越离合器与齿形带等装置作为传动机构，滑块通过传动装置在电机的驱动下可以在导轨上运动，机器人双腿则在滑块的驱动下进行伸展与收缩从而完成跳跃动作。机器人起跳后，马上将双腿缩回，进行空中姿态调整，在着陆瞬间利用自身重力势能与动能使双腿完全收缩，再一次进行姿态调整。本发明提高了动力元件的能量利用率，在跳跃过程中实现了能量的回收与再利用，增加了机器人的柔性，提升了机器人的跳跃能力。

公开(公告)号：CN201464948U

公开(公告)日：2010-05-12

申请号：CN200920108069.0

申请日：2009-05-22

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 徐萍萍 ,  姚益武 ,  孙逸鹏 ,  张姗珊

IPC: G05F1/46 ,  G05B19/042

CPC classification number: Y02P90/265

Abstract: 本实用新型是一种基于低功耗MCU的数字程控大功率恒流源装置，属于智能仪器仪表领域。整个系统由数控部分、电流源电路、键盘与显示电路、稳压电源组成。其中：数控部分的控制器采用MSP430F449型单片机。控制器与键盘显示电路相连，可预设、调整和显示输出电流值，并显示测量值；与电流源电路相连，控制电流源的电流输出，电流源电路设计采用两级调整管，从而满足大功率电流的要求；与电流测量电路相连，可将实际输出的电流经精密电阻采样反馈，实现闭环控制，控制算法为单神经元PID算法。本实用新型的优点是：能达到2安培千分位精度的直流电流输出，能很好地适应负载不同时所要求的持续大功率电流输出，数控部分功耗低。