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公开(公告)号：CN217703423U
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202222037628.1
申请日：2022-08-03
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
IPC: B25J9/10
Abstract: 本公开涉及一种传动机构及机器人，传动机构包括第一驱动部、第二驱动部、第一齿轮、第二齿轮以及球齿轮，第一驱动部用于驱动第一齿轮绕沿第一方向延伸的轴线转动，第二驱动部用于驱动第二齿轮绕沿第二方向延伸的轴线转动，球齿轮用于与外部构件连接，第一齿轮上形成有多个第一轮齿，第二齿轮上形成有多个第二轮齿，球齿轮的球面上形成有多个球齿组，多个球齿组沿球齿轮的经线方向间隔地布置于球齿轮的多条不同的纬线上，每个球齿组沿其对应的纬线上布置有两两间隔的多个球齿，多个球齿组对应的多个球齿限定出用于与第一轮齿和第二轮齿配合的多个球齿槽。该传动机构结构简单且结构紧凑，利于该传动机构小型化及轻量化的设计。
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公开(公告)号：CN219748052U
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202320966580.4
申请日：2023-04-25
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
IPC: B25J17/02
Abstract: 本公开是关于一种关节执行器和机器人。关节执行器包括：壳体；输出法兰，所述输出法兰与所述壳体转动连接；电机，所述电机设置于所述壳体内，所述电机包括定子和转子，所述转子环绕设置于所述定子的外侧，所述转子与所述壳体转动连接；谐波减速器，所述谐波减速器设置于所述定子内侧，且所述谐波减速器与所述输出法兰连接；所述电机驱动所述谐波减速器转动，所述谐波减速器驱动所述输出法兰转动。
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公开(公告)号：CN218018581U
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202220909192.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
IPC: B25J15/08
Abstract: 本公开提供一种夹爪机构及机械臂。夹爪机构采用了半直驱关节，半直驱关节的电机输出能力有助于降低减速器的减速比，进而降低硬件成本。上述半直驱关节配合蜗轮蜗杆的传动方式，可以为夹爪机构的传动组件增加一级减速比，有助于低成本实现预期减速比和预期输出扭矩，还能够提升夹爪的额定闭合速度。上述结构设置使得夹爪机构和使用上述夹爪机构的机械臂能够在低成本的条件下获得较好的动态性能。
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公开(公告)号：CN218018505U
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202220909153.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本公开提供一种机械臂。机械臂为腕部驱动机构的腕部连杆和/或输出法兰设置了组装凹部，以使腕部驱动机构的第一转接法兰和/或末端执行机构的第二转接法兰的至少一部分轴向结构能够收容于组装凹部，因而缩减了机械臂的轴向尺寸，提升了机械臂的动态性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218018504U
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202220909151.9
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本公开是关于一种可穿戴式设备。可穿戴式设备包括：机械臂，所述机械臂包括底座和与所述底座活动连接的执行端；穿戴基座，所述穿戴基座与所述底座固定连接；固定带，所述固定带连接于所述穿戴基座背离所述底座的一侧，所述固定带用于连接所述可穿戴式设备和目标对象；电源组件，所述电源组件连接于所述穿戴基座；控制器组件，所述控制器组件连接于所述穿戴基座，所述控制器组件与所述电源组件和所述执行端分别电连接，所述电源组件为所述控制器组件供电，所述控制器组件用于规划所述执行端的执行轨迹。
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公开(公告)号：CN219027559U
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202223359544.6
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种执行器模组及机器人，涉及机器人设备技术领域。执行器模组包括：电机和谐波减速器；电机包括内定子组件和外转子组件；谐波减速器位于内定子组件的内部，谐波减速器和内定子组件在轴向方向上的位置至少部分重合。本实用新型的执行器模组，采用外转子式的电机，谐波减速器布置在内定子组件的内部，并使得谐波减速器与内定子组件在轴向方向上的位置至少部分重合，相较于相关技术中的串联式方案，执行器模组的轴向长度大大缩减，有利于关节及机器人的小型化发展。
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公开(公告)号：CN218947662U
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202221652459.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种机械臂，包括：基座(10)，多个臂体以及线束，多个臂体通过关节依次串联，其中一个所述臂体与所述基座(10)通过关节活动连接；所述线束从所述基座(10)内以及每一个所述臂体内穿过，并在两个所述臂体之间局部外走线。本实用新型实施例的机械臂采用外部走线和内部走线相结合的方式，即减小了线束的凌乱问题，也保证了对每个关节的正常供电，优化了机械臂的线束布置。
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公开(公告)号：CN218138082U
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202222101842.9
申请日：2022-08-10
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
IPC: B25J11/00
Abstract: 本公开是关于一种机械臂和机器人。本公开中的机械臂，应用于机器人，所述机械臂包括：骨架结构和外壳；所述外壳具有容置腔；所述骨架结构位于所述容置腔内；所述骨架结构包括：N组依次连接的连杆，所述连杆自组装端至自由端顺次连接；第1个所述连杆的起始端和任意相邻两个所述连杆之间均具有关节组件；连接线束，与所述机器人的电控模组导电连接；所述连接线束与驱动模组顺次串联；所述外壳包括：N个壳体部分；其中，第n个所述壳体部分，位于第n个所述连杆外侧；其中，所述n小于或等于N。
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