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公开(公告)号：CN105881525A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610133270.9
申请日：2016-03-09
IPC: B25J9/06 , B62D57/028
CPC classification number: B25J9/06 , B62D57/028
Abstract: 本发明类蝾螈机器人涉及一种水下仿生机器人。其目的是为了提供一种仿生程度高、驱动结构多样，运动自由度较大的类蝾螈机器人。本发明包括：胸关节、腹关节和多个尾关节；胸关节、腹关节和尾关节均包括刚性壳体；胸关节的双向十字齿组的竖杆轴向固定于腹关节的腹部轴支架上；双向十字齿组的横齿与腹关节的腹部从动齿啮合；多个尾关节首尾相连，其中左侧尾关节的连接臂与右侧尾关节刚性壳体的左底板固定连接；最右侧尾关节的连接臂与腹关节刚性壳体的左底板固定连接；于胸关节与腹关节之间、腹关节与尾关节之间以及尾关节与尾关节之间还分别设置有弹性软管，各弹性软管分别将对应关节之间的间隙完全密封。
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公开(公告)号：CN105775083A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610128483.2
申请日：2016-03-07
IPC: B63H1/36
CPC classification number: B63H1/36
Abstract: 本发明属于机器鱼技术领域，目的是提供一种提高尾部摆动频率、提高机器鱼速度的仿生机器鱼尾部摆动机构，利用电机带动偏心轮转动，驱动框架在上、下限位槽中按正弦规律左右直线运动，框架作用于摆动杆的一端，最终实现摆动杆的正弦角度变化规律输出。本发明提供了一种可以实现从电机的连续旋转运动到输出角度按正弦规律变化的尾部摆动机构，为仿生机器鱼提供了一种普遍适用的尾部摆动机构，相比于传统的驱动方式，通过摆动杆输出运动的方式减小了尾部摆动惯性带来的能量损失，大大提高了机器鱼的尾部摆动频率，使其与自然界中鲹科类的鱼类摆动频率吻合，从而提高了机器鱼的推进速度，增加机器鱼的实用性。
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公开(公告)号：CN101295179B
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200810114507.4
申请日：2008-06-03
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种行走机器人多电机控制系统，其特征在于包括：一上位机，一由FPGA芯片组成的总控制器，所述总控制器与所述上位机通过通信接口连接，所述总控制器中预设有软件系统，其发出的控制信号输送至步态控制器，由所述步态控制器将换向信号发送至机器人的多个电机，所述总控制器通过内部总线连接PWM计数器，发出脉宽调制信号及地址信号以控制相应的电机的转速，装设在机器人腿部和脚底的传感器检测各电机的角度信号，并将角度信号输送至传感信号处理器，所述传感信号处理器再将所测得的角度信号转化为数字信号输送至所述总控制器中。本发明具有比专用控制芯片更强而且更灵活的控制功能，并可配合上位机CPU完成高级决策控制功能。
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公开(公告)号：CN100519331C
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200510064201.9
申请日：2005-04-12
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种智能机器海豚，其特征在于：它包括刚性海豚头，设置在所述海豚头内部的铝制骨架，设置在所述铝制骨架上的电源装置、控制装置、传感装置和配重块；由转弯机构、背腹式推进机构和弹性软体组成的弹性海豚体，以及由鳍肢机构、背鳍机构和尾鳍组成的仿鳍装置。本发明通过对各直流伺服电机的控制，可以成功地模拟典型的海豚多关节上下摆动推进和左右摆动转弯两个自由度的运动，还可以对摆动频率和摆动幅度进行调节。本发明一方面为研究海豚运动的水动力学、游动机理、减阻机制及运动控制方法提供实验平台；另一方面，可为研制高效、快速、隐形的水下推进器提供技术基础，并可以制作出人机交互的机器海豚用于娱乐或观赏。
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公开(公告)号：CN100465065C
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：CN200610164981.9
申请日：2006-12-11
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化机器鱼，其特征在于：它包括单独密封且模块化设置的鱼头模块，左、右胸鳍模块，至少两个驱动模块和尾鳍；所述鱼头模块内设置有控制装置和带动所述左、右胸鳍模块做沉浮运动的主电机，所述左、右胸鳍模块的主轴通过动密封机构连接所述主电机；所述左、右胸鳍模块内分别设置有带动所述翼形胸鳍做俯仰运动的辅电机，所述翼形胸鳍的胸鳍轴通过动密封机构连接所述辅电机，所述驱动模块通过摆杆依次串连摆动连接，第一个所述驱动模块通过头尾连接机构固定连接在所述鱼头模块的后方，所述尾鳍通过尾鳍连接件连接在最后一个所述驱动模块的后方。本发明的模块化设置和两自由度的胸鳍机构，使仿生机器鱼更灵活可靠，可广泛用于水下探测，海洋资源开发等各领域中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101291212A
公开(公告)日：2008-10-22
申请号：CN200810105105.8
申请日：2008-04-28
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种多涡卷混沌信号产生方法及混沌信号发生器，本发明的方法是在一个含扰动项的线性切换系统的x和y方向上添加非连续的饱和函数，从而产生含有井状吸引子的n涡卷混沌信号以及n×m格涡卷的混沌信号(其中n和m是大于1的自然数)，并且吸引子的个数和位置可以由参数自由控制。本发明的发生器是根据本发明的方法制作的多涡卷混沌信号发生器。本发明可以提供多种形态、更复杂、且具有高度的随机性的混沌信号，使人们能更加深入地对混沌机理与特性进行研究。
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公开(公告)号：CN101138995A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200710120157.8
申请日：2007-08-10
Applicant: 北京大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18 , A61F3/00
Abstract: 本发明涉及一种主被动运动结合的弹性机械腿，它包括：一髋壳，一驱动装置；一齿轮轴、一曲柄轴和一摇杆轴；一轴承，设置在齿轮轴的两端；一膝关节，其与大腿的下部连接；膝外壳内设置有一电磁铁；一膝关节底座，其外侧设有一连接大腿弹簧的拉杆；髋关节与膝关节之间并联有弹簧储能机构；膝关节的下部与小腿连接；一踝关节，与小腿的下部连接，由一底座、一对中心轴和一转轮组成；一弹性减震机械脚，通过中心轴与踝关节连接；踝关节底座与机械脚的内侧板转动连接；膝关节与踝关节之间并联有弹簧储能机构；转轮设置在一内侧板外侧，小腿弹簧储能装置的一端连接在转轮上；一限位块设置在底座上表面；一嵌入式实时控制单元；以及一安装有控制软件的运动控制系统。
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公开(公告)号：CN1811644A
公开(公告)日：2006-08-02
申请号：CN200610056937.6
申请日：2006-03-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明结合最新的概率定位方法，将人类思维和认知过程移植到机器人对外部环境的感知中，很好地解决了实际定位过程中地标数量不足和碰撞影响定位精度等问题，使智能机器人能够在复杂环境中实现较为精确的定位。本发明针对智能移动机器人受各种复杂干扰影响精确定位的问题，提供一种自主定位的方法，该方法可适用于各种基于视觉传感器的移动机器人在复杂环境下完成自定位，为自主蔽障，导航等复杂任务提供良好的依据。本发明将人类思维和认知过程移植到机器人对外部环境的感知和记忆中，很好的改进了传统机器人定位模式，并对国际最新研究成果进行了改善。使用本发明的方法定位的智能自主机器人将能更好的适应实际生产生活。
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公开(公告)号：CN117952254A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410034582.9
申请日：2024-01-10
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明提供了一种基于人工智能的水处理工艺优化全流程模型系统，涉及电数字数据处理领域，包括数据采集模块、数据预处理模块、智能分析模块、优化决策模块和模型交互模块，所述数据采集模块用于采集实时水质信息和操作数据，所述数据预处理模块用于对基础数据进行预处理转换成高质量数据，所述智能分析模块用于对水质数据的变化进行智能分析提供预测结果，所述优化决策模块用于对工艺过程进行参数优化，所述模型交互模块用于展示整个工艺流程的模型并提供交互服务功能；本系统能够根据水质的变化情况分析得到预测模型，基于预测模型对工艺参数进行优化，降低流程成本。
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公开(公告)号：CN117852708A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410034584.8
申请日：2024-01-10
Applicant: 北京大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0637 , G06Q50/06 , G06F16/36
Abstract: 本发明提供了一种基于AIGC的水务运营优化知识顾问系统，涉及电数字数据处理领域，包括数据采集模块、数据处理分析模块、知识图谱模块、智能决策模块和交互模块，所述数据采集模块用于负责采集水务运营相关数据，所述知识图谱模块用于构建水务知识图谱并基于采集数据完善水务知识图谱，所述数据处理分析模块用于对知识图谱中的数据进行分析处理，所述智能决策模块基于知识图谱对水务运营提供决策优化建议，所述交互模块用于提供交互界面方便用户对系统进行操作；本系统能够输入文字信息后自动给出水务运营的优化结果，具有智能化、高效化的优点。
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