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公开(公告)号：CN110837257A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911135865.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于iGPS与视觉的AGV复合定位导航系统，属于导航定位技术领域，包括iGPS空间定位子系统、AGV视觉识别子系统、AGV信息感知处理器、AGV运动控制子系统；所述iGPS空间定位子系统，用于获取加工工位处的空间坐标；所述AGV视觉识别子系统，用于获取加工工位以外的AGV路径导引和AGV姿态；所述AGV信息感知处理器，根据所述加工工位处的空间坐标，和，厂房内外的AGV路径导引和AGV姿态，向所述AGV运动控制系统输出控制指令；所述AGV运动控制系统，根据所述AGV信息感知处理器输出的控制指令，控制AGV运动。本发明保证了AGV在大空间范围内连续转运能力，也保证了AGV的高精度装配能力。
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公开(公告)号：CN117825595A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311745652.3
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01N30/32
Abstract: 本发明公开了一种实时补偿校正的液相色谱泵压力平稳控制方法，保证以高压力环境下液相泵低脉动为核心的液相色谱仪在不同工况与介质条件下，恒流输送流量精度一致性指标、脉动性指标均能保持稳定，克服了现有液相泵压力脉动率大、运行参数离线不可补偿等问题，精度高，工况稳定。
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公开(公告)号：CN117657434A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311629803.9
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于高动响应柔性加载机构的全电刹车装置，该装置中，全电刹车机轮，安装在起落架轮轴上，机轮上固定安装刹车盘；刹车卡钳上设有两个刹车片，两个刹车片位于刹车盘两侧，且两个刹车片之间设有复位卡丝；电作动器进行刹车时，齿轮传动驱动滚珠丝杠，将回转运动转成直线运动，推动刹车卡钳靠近起落架的刹车片压紧刹车盘，继续压紧时，在反作用力的作用下，电作动器壳体向起落架移动，实现双侧刹车片压紧刹车盘；电作动器进行松刹时，通过滚珠丝杠反向运动，在反作用力的作用下，远离起落架的刹车片与刹车盘松开，继续运动，两个刹车片均与刹车盘分离，滚珠丝杠回到初始位置，刹车卡钳中的刹车片在复位卡丝的作用下保持与刹车盘分离。
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公开(公告)号：CN113031595B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110220770.7
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于多智能体协同转运实时在线位姿补偿控制方法，S1、确定每个从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作为初始位姿；S2、在多智能体协同转运过程中，每个从智能体实时获取该从智能体与该从智能体所选参考点之间的位姿作作为实时位姿；S3、确定每个从智能体的位姿偏差；S4、利用位姿偏差计算位姿偏差百分比；S5、选取所有百分比中的最大值，然后进行归一化后，确定每个从智能体的调整幅值；S6、利用调整幅值进行每个方向幅值的耦合重计算；利用耦合重计算结果建立各方向的控制律；然后确定各方向的插补增量；最后设定控制阈值，利用插补增量确定的运动控制量。
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公开(公告)号：CN113003229A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110219888.8
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B65G63/00
Abstract: 一种面向异构特性大型装备多智能体协同自主转运系统，包括主控制器、指令接收及处理模块、导航单元、组合拼接路径规划模块、无线控制模块以及多个智能体。本发明通过多智能体自主路径规划和协同作业实现高端装备高效转运精准配送，以适应高端装备转运精准配送过程中产品的多样性和异构性需求，提升装备柔性化和适应程度，实现智能装备协同作业在精准转运精准配送与装配制造环节高效应用。以多元化自适应执行装备和转运模式实现柔性化、高效化转运精准配送过程创新应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112896365A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110193944.5
申请日：2021-02-20
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种多智能体重构组合体及多自由度调姿系统，本发明针对大尺寸、大承载、异构型高端装备在大范围内复杂环境下的转运和姿态调整需求，通过不同数量的AGV呈“吕”字、“品”字、“田”字及其他“异型”组合拼接布局协同运动模式，同时搭载基于高阻尼减震系统的自动调平两轴翻转方案，消除因爬坡和路面不平引发位移量对设备的影响；各AGV之间设有机械拼接装置、无线通讯及激光测距仪实现动态检测、实时校正的高精度同步工作场景，从而提升智能装备的柔性化程度，减少产品转运对接过程中的人力劳动，避免传统转运方式带来的资源浪费，实现智能装备协同作业在精准转运环节的高效应用。
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公开(公告)号：CN111924125A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010601367.4
申请日：2020-06-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64F1/22
Abstract: 本发明涉及一种多体协同全向移动智能机器人系统，包含至少三台全向移动智能机器人；全向移动智能机器人包括车体模块等；全向轮组模块安装在车体模块的左右两侧，供车体模块全向移动，能够实现前后方向、横向、斜向、零回转半径转动；抱轮机构模块铰接在车体模块中间，对机轮进行抱紧和起升；能源模块安装在车体模块中部，用于供电；抱轮机构模块采用三点悬挂式起升结构，具有自由度释放，使智能机器人在转运飞机过程中不对舰载机产生较大附加力；车体模块设有液压动力车体门，增加结构强度和刚度。本发明实现舰载机全向移动，适用于狭窄地方作业，显著提高舰载机的转运效率和贮存密度，填补飞机牵引车领域的多车协同转运空白。
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公开(公告)号：CN117968929A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311754511.8
申请日：2023-12-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种液相泵用压力传感器信号处理系统及方法，包括电源管理模块、信号调理模块、数字化控制模块组成。所述电源管理模块向信号调理模块及数字化控制模块提供供电，并实现模数回线隔离。所述信号调理模块将传感器差分信号降噪放大后输入到数字化控制模块。本发明可实现惠斯通电桥输出传感器信号采集、线性补偿、模拟量转换成数字量输出，提升现有串联式液力端的液相泵主缸与副缸内压力检测的一致性、稳定性及准确性。
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公开(公告)号：CN110837257B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201911135865.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于iGPS与视觉的AGV复合定位导航系统，属于导航定位技术领域，包括iGPS空间定位子系统、AGV视觉识别子系统、AGV信息感知处理器、AGV运动控制子系统；所述iGPS空间定位子系统，用于获取加工工位处的空间坐标；所述AGV视觉识别子系统，用于获取加工工位以外的AGV路径导引和AGV姿态；所述AGV信息感知处理器，根据所述加工工位处的空间坐标，和，厂房内外的AGV路径导引和AGV姿态，向所述AGV运动控制系统输出控制指令；所述AGV运动控制系统，根据所述AGV信息感知处理器输出的控制指令，控制AGV运动。本发明保证了AGV在大空间范围内连续转运能力，也保证了AGV的高精度装配能力。
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公开(公告)号：CN111123985B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010037687.1
申请日：2020-01-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于激光扫描的多车自动调姿跟随系统，包括n辆全向移动平台车，n辆全向移动平台车按照设定的队形构成全向移动的组合体，各全向移动平台车按一定运行速度同步行进。n辆全向移动平台车中以其中一辆为主车、其余车辆为从车，主车后端面中轴线处搭载激光扫描雷达，从车前端面安装三个反射板，当激光扫描雷达发现从车相对主车运行出现位置和角度偏差时，控制系统对从车的各个轮组的修正运行转速进行调节，实现从车运动轨迹的调整。本发明对相对距离和角度主动补偿的同步运动控制，解决超大、超重载荷的精密对接，以及狭窄通道了灵活高效转运难题。
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