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公开(公告)号：CN111452092A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010243799.2
申请日：2020-03-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请公开了激光跟踪传感器的调整方法、系统、存储介质及焊接设备，所述调整方法包括：获取焊接管道的半径；根据管道机的工作参数和半径，计算得到激光跟踪传感器的旋转角度、激光跟踪传感器的旋转中心至焊接管道的工作面的距离；比较激光跟踪传感器的旋转中心至焊接管道的工作面的距离与预定值的大小，得到比较结果；根据旋转角度控制激光跟踪传感器的旋转角度；根据比较结果控制激光跟踪传感器相对于焊接管道的工作面移动，实现激光跟踪传感器的位置调整。本申请公开的方法能够快速计算得到激光跟踪传感器的旋转角度和移动距离，并且能够自动控制激光跟踪传感器的移动，解决了人工调节耗时长，准确性不高的问题。
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公开(公告)号：CN111451605A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010246494.7
申请日：2020-03-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K9/095
Abstract: 本发明公开了一种焊接控制方法及装置、焊接系统。其中，该方法包括：获取焊接设备执行焊接操作过程中的过程参数，其中，过程参数包括以下至少之一：待焊接对象的焊缝信息，携带焊接设备的运载设备的状态信息；根据过程参数调取对待焊接对象进行焊接的焊接工艺参数包；将焊接工艺参数包传输至焊接设备，以控制焊接设备基于焊接工艺参数包对待焊接对象执行焊接操作。本发明解决了相关技术中焊接控制中心需要与焊接系统中的多个设备连接才能获取焊接工艺参数包，导致焊接质量无法得到有效保证的技术问题。
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公开(公告)号：CN111230883A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010126135.8
申请日：2020-02-20
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种爬行焊接机器人返程方法、装置、机器人及储存介质。该方法包括：当爬行焊接机器人进行焊接时，通过预设图像传感器获取预设方位的图像；其中，焊缝终点处设置有返程标识物；判断所述预设方位的图像中的图形是否为预设图形；当所述预设方位的图像中的图形为所述预设图形时，控制所述爬行焊接机器人按照预设路线返程。本发明实施例的技术方案，可以自动控制爬行焊接机器人返程，减少了工程人员的人为控制操作。
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公开(公告)号：CN111402323B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010246308.X
申请日：2020-03-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: G06T7/66
Abstract: 本发明实施例公开了一种对接焊缝识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在焊接开始后，获取一帧焊缝图像；在所述焊缝图像中确定激光条纹的左拐点和右拐点；如果所述左拐点与左锚点的第一距离，以及所述右拐点与右锚点的第二距离不满足预设条件，则将所述左锚点作为所述左拐点，将所述右锚点作为所述右拐点；其中，所述左锚点和所述右锚点是预先设置的；将所述左拐点与所述右拐点的中点作为所述焊缝图像中的焊缝中心点。在上述技术方案中，当焊缝拐点识别发生错误时，采用锚点来替代能够实现有效地过渡，直到焊缝拐点识别重新回到正常状态，进而有效地解决了在正常焊接过程中短期出现焊缝识别错误的问题。
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公开(公告)号：CN111230883B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010126135.8
申请日：2020-02-20
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种爬行焊接机器人返程方法、装置、机器人及储存介质。该方法包括：当爬行焊接机器人进行焊接时，通过预设图像传感器获取预设方位的图像；其中，焊缝终点处设置有返程标识物；判断所述预设方位的图像中的图形是否为预设图形；当所述预设方位的图像中的图形为所述预设图形时，控制所述爬行焊接机器人按照预设路线返程。本发明实施例的技术方案，可以自动控制爬行焊接机器人返程，减少了工程人员的人为控制操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111761266A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010622521.6
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种焊接机器人，包括：焊接执行模块、坡口观测模块和机器人本体；焊接执行模块和坡口观测模块均位于机器人本体的前端；焊接执行模块包括焊枪、位置控制单元和角度控制单元；坡口观测模块中激光扫描单元用于通过激光扫描获取坡口数据信息，第一拍摄组件用于获取焊接前的坡口原始图像以及焊接后的坡口焊缝图像。本发明实施例提供的技术方案，实现了机器化的焊接操作，并通过坡口观测模块获取到了焊接前后的坡口图像信息，提高了焊接效率和焊接精度，同时，机器人本体具备在待焊接物体表面的移动能力，对于难以移动的大型结构器件，仍然具有极好的焊接能力，扩大了焊接机器人的适用范围。
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公开(公告)号：CN111451610A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010269483.0
申请日：2020-04-08
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种焊接过程的控制方法和控制装置，该方法基于激光图像确定焊缝坡口宽度和深度；基于熔敷量和焊接参数获得熔敷宽度和熔敷高度；建立所述焊缝坡口宽度和焊缝坡口深度与所述熔敷宽度和熔敷高度之间的映射关系；基于所述映射关系确定焊枪的移动路径。在焊接装置到达相应位置时，焊枪自动移动到需要焊接的位置，无需焊接人员操作控制，操作简单、准确性好且效率较高。
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公开(公告)号：CN214212761U
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202023101741.9
申请日：2020-12-21
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及焊接设备技术领域，尤其涉及一种柔性拼接轨道及管道焊接设备。该柔性拼接轨道包括多个轨道拼接平板，多个所述轨道拼接平板首尾依次枢接呈环形结构，相邻的两个所述轨道拼接平板可拆卸连接，每个所述轨道拼接平板均与所述环形结构的轴线平行。该柔性拼接轨道由多个轨道拼接平板首尾枢接形成，根据管道直径选取轨道拼接平板的数量，可以适用于各种规格的管道；通过设计轨道拼接平板的宽度，可以保持相邻轨道拼接平板相对圆滑过渡，保证柔性拼接轨道与管道的贴合效果，不影响无轨焊接装置的稳定吸附和爬行；柔性拼接轨道可拆卸，方便装卸和运输。
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公开(公告)号：CN213945238U
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202022802196.X
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种具有增压功能的焊枪，所述具有增压功能的焊枪包括枪管及设置于所述枪管内的叶轮组件，所述叶轮组件能够转动，使得流经所述枪管的气流的气压增大。本申请提供的具有增压功能的焊枪，转动的叶轮组件能够将机械能转化为流经枪管的保护气体的动能，提高保护气体的动能，加快保护气体的流速，有利于保护气体在枪管的管嘴处形成良好的保护层，避免熔池和空气的接触，保证焊接质量。
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公开(公告)号：CN214079689U
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202023065193.9
申请日：2020-12-18
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种焊接熔池的观测系统，该系统包括：摄像头、至少一个滤光组件和至少一个激光发射组件，所述摄像头，用于通过所述滤光组件获取所述焊接熔池的观测图像；所述滤光组件，用于滤除所述焊接熔池的观测图像中指定波长的焊接电弧光；所述激光发射组件，用于向所述焊接熔池发射补偿激光。本实用新型提供的技术方案，通过滤光组件吸收特定波长的光信号，以降低焊接熔池的观测图像中焊接电弧的光强度，并通过激光发射组件向焊接熔池发射补偿激光，以使焊接电弧的背景区域与焊接电弧保持同等光强度，避免了摄像头的感光元件过饱和导致的焊接电弧附近区域曝光的现象发生，同时，提高了焊接熔池观测图像的画面质量。
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