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公开(公告)号：CN111822906A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010681928.6
申请日：2020-07-15
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于无线自组网的爬行机器人控制系统，包括：无线自组网，用于将每个爬行机器人的状态信息发送给边缘路由器；边缘路由器，用于接收每个爬行机器人的状态信息，并将状态信息发送给控制终端；控制终端，用于根据状态信息向指定类型的爬行机器发送控制指令，以使指定类型的爬行机器人根据控制指令执行指定操作完成协同工作。通过将多个类型的爬行机器人组成无线自组网，控制终端基于无线自组网同时对多个爬行机器人进行群控制以实现协同工作，从而提高任务完成的工作效率。
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公开(公告)号：CN109396700B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201811496503.7
申请日：2018-12-07
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K37/02 , B23K37/00 , B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明涉及焊接装置技术领域，尤其是涉及一种爬行焊接机器人。其包括可调式磁吸附模块、轮覆式行走机构、爬行机车架和焊接负载装置，焊接负载装置设置在爬行机车架上；轮覆式行走机构设置在爬行机车架的相对两端，用于给爬行机车架提供爬行动力；可调式磁吸附模块设置在爬行机车架上，且设置在两个轮覆式行走机构之间。本发明通过轮覆式行走机构，实现无轨道、无导向爬行，能够在大中型平面或弧面焊接结构件表面运动，可垂直爬壁，在前进或后退的运动时均能进行焊接作业，实现大中型结构件的全位置焊接，可明显减少焊接辅助时间，生产效率高；通过可调式磁吸附模块来调节磁吸附力大小，可实现平板及大曲率弧板爬行，工作环境适应性高。
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公开(公告)号：CN115139029A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210288231.1
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
Abstract: 本发明提供一种焊接机器人系统，属于爬壁焊接机器人技术领域。所述系统包括：焊接机器人，吸附在待焊接工件上，用于对待焊接工件上的焊缝进行焊接处理；焊接电源机器人，吸附在所述待焊接工件上，与所述焊接机器人连接，用于为所述焊接机器人提供焊接用电和输送焊丝；控制器机器人，吸附在所述待焊接工件上，与所述焊接机器人和所述焊接电源机器人信号连接，用于控制所述焊接机器人沿所述待焊接工件移动和焊接动作以及控制所述焊接电源机器人跟随所述焊接机器人移动和输送焊丝的动作、在所述控制器机器人与所述焊接机器人之间的距离值达到所述第二线缆的长度值时跟随所述焊接机器人移动。本发明具有运动灵活、作业范围广、焊接质量高的优点。
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公开(公告)号：CN111774764A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010672495.8
申请日：2020-07-14
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊接机器人的控制方法、控制装置及可读存储介质，其中，本申请提供的控制方法通过获取投射有平行结构光的焊接件的目标图像，基于目标图像中第一投射光线的第一长度和第二投射光线的第二长度的比较结果，可以及时判定是否对焊接机器人的行进方向进行补偿，在确定对焊接机器人的行进方向进行补偿时，基于第一长度和第二长度，确定对焊接机器人补偿的目标偏向角，这样，可以准确地调整焊接机器人的行进方向，确保焊接机器人沿焊缝方向行进，从而，提高焊缝跟踪的准确性。
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公开(公告)号：CN109396700A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811496503.7
申请日：2018-12-07
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K37/02 , B23K37/00 , B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明涉及焊接装置技术领域，尤其是涉及一种爬行焊接机器人。其包括可调式磁吸附模块、轮覆式行走机构、爬行机车架和焊接负载装置，焊接负载装置设置在爬行机车架上；轮覆式行走机构设置在爬行机车架的相对两端，用于给爬行机车架提供爬行动力；可调式磁吸附模块设置在爬行机车架上，且设置在两个轮覆式行走机构之间。本发明通过轮覆式行走机构，实现无轨道、无导向爬行，能够在大中型平面或弧面焊接结构件表面运动，可垂直爬壁，在前进或后退的运动时均能进行焊接作业，实现大中型结构件的全位置焊接，可明显减少焊接辅助时间，生产效率高；通过可调式磁吸附模块来调节磁吸附力大小，可实现平板及大曲率弧板爬行，工作环境适应性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN214109328U
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202022795572.7
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种管道焊接机器人，所述管道焊接机器人包括行走架和焊接组件，所述焊接组件连接至所述行走架，所述行走架包括至少两个连接件，所述连接件之间能够连接，其中，所述行走架沿路面运动。本申请提供的管道焊接机器人能够代替人工焊接，节省人力，保证焊接质量；能够提高焊接效率；行走架与焊接组件可拆卸连接，行走架能够拆卸，焊接组件能够拆卸，使得该机器人可以现场组装，减小其占用空间，便于携带；在行走架运行时，行走架与管道上的进气口、出气口或者阀门不会干涉且适用于不同直径的管道。
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公开(公告)号：CN208099570U
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201820554698.5
申请日：2018-04-18
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K9/127
Abstract: 本实用新型公开了一种用于降低焊接弧光干扰的图像处理装置，包括：壳体；侧盖；信号线底座，其被固定于侧盖上；支撑杆，其一端与侧盖相连接，另一端与固定支架固定连接；点状激光发生器和CCD相机，间隔设置于固定支架上；固定支架盖板；滤光片支架，其位于固定支架和CCD相机之间，用于支撑滤光片；一字线光学透镜，其固定于固定支架盖板上；第一镜片固定架和第二镜片固定架，第一镜片固定架和第二镜片固定架分别固定于壳体的两侧，第一镜片固定架和第二镜片固定架上分别设置有镜片安装槽；以及保护镜片，其卡装在镜片安装槽中。本实用新型的图像处理装置抵抗焊接弧光干扰能力强，同时在对焊缝的跟踪上具备精度高的优势。
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公开(公告)号：CN214689846U
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202120664293.9
申请日：2021-03-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种底盘及机器人，底盘包括底架、悬挂和滚轮，悬挂包括活动架和缓冲结构，活动架和底架活动连接，缓冲结构的两端分别和底架和活动架连接；滚轮包括转轴、主体和具有磁性的磁吸结构，转轴可转动地设置在活动架上，转轴穿过主体，转轴和主体之间具有安装腔，磁吸结构位于安装腔内。在该方案中，由于滚轮内设置有具有磁性的磁吸结构，这样滚轮可通过磁力吸附到金属表面上，在保证吸附力足够大的情况下，可实现滚轮在立面、顶面、曲面等位置的移动。而且，由于设置有活动架和缓冲结构，在滚轮遇到障碍物时，滚轮可以比较容易的在障碍物的高度方向移动，从而越过障碍，并且缓冲结构具有弹性，可对滚轮起到缓冲作用，减少冲击。
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公开(公告)号：CN216122378U
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202121490581.3
申请日：2021-06-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: H03K19/0175 , B23K37/00
Abstract: 本申请提供了一种隔离电路、控制柜以及焊接系统，该隔离电路包括电压发生器、比较电路以及多个光耦，其中，电压发生器用于输出预定电压；比较电路的输入引脚与电压发生器的输出引脚一一对应电连接，比较电路用于将预定电压与电压阈值比较，并输出电平信号，电平信号包括高电平信号以及低电平信号；光耦与比较电路的输出引脚一一对应电连接。本申请的隔离电路，在对多个光耦进行驱动时，甚至对所有的光耦进行驱动时，由于比较电路的饱和压降较低，使得比较电路的功耗较低，从而保证了隔离电路整体功耗较低，保证了隔离电路的可靠性，较好地解决了现有技术中需要驱动多个光耦时，处理器的功耗较大，工作可靠性较低的问题。
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公开(公告)号：CN215510319U
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202120411896.8
申请日：2021-02-24
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及焊接技术领域，公开了一种焊缝打磨装置，包括车体、打磨机构和导向组件，打磨机构包括移动组件和摆动臂，移动组件沿车体的横向方向移动设置于车体，摆动臂的一端铰接于移动组件，摆动臂的另一端转动设置有打磨头，打磨头用于对焊缝进行打磨，导向组件，置于车体上，导向组件上设置有导向面，导向面的形状与焊缝的预设打磨形状相同，摆动臂支撑于导向组件上，打磨机构沿车体的横向方向移动，并带动摆动臂沿导向面移动，从而使得摆动臂能够沿着导向面的导向方向进行打磨，以打磨出预设打磨形状。
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