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公开(公告)号：CN105372996B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201510993849.8
申请日：2015-12-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于马尔可夫跳跃系统的列车容错控制方法，包括如下步骤：S1、对列车车厢进行受力分析，建立列车车厢动力方程；S2、根据列车车厢动力模型，建立列车动力方程；S3、根据列车动力方程，建立列车状态空间方程；S4、根据列车状态空间方程，利用双马尔可夫链建立列车容错控制系统的闭环动态方程；S5、通过线性矩阵不等式得到列车容错控制系统的复合分层控制方法系数，并利用列车容错控制系统控制列车的实际位移和速度趋近期望位移和速度。本发明设计了复合分层控制策略使列车容错控制系统随机稳定，并使得列车容错控制系统具有良好的位置和速度跟踪性能。
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公开(公告)号：CN106156890B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610533001.1
申请日：2016-07-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了一种城市轨道交通通道内客流检测和预测方法，该方法的步骤包括：基于光传感技术，对通道进口处和出口处的客流量进行采集S1、基于社会力模型，构建通道两端客流流出量与通道内客流密度之间的关系，并计算获得行人密度与流出量之间的经验值S2和构建待检测通道的黑箱计算模型，并利用所述经验值和当前时刻通道的进出口处的客流量，计算当前时刻通道内的客流密度信息以及下一时刻的客流密度信息S3。本发明进一步公开了一种城市轨道交通通道内客流检测和预测系统。采用本方案能够有效地避免因客流密度过大所造成的安全隐患。本发明可以有效地解决城市轨道交通中大曲率通道的客流检测和预测问题，具有很强的创新性、实用性和科研价值。
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公开(公告)号：CN107102542A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710240319.5
申请日：2017-04-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开一种列车自动运行的鲁棒自适应非奇异终端滑模控制方法，包括：S1、分析列车纵向运动进行受力情况，建立包含未知参数、不确定性和外部干扰的列车纵向运动动力方程；S2、构造非奇异终端滑模面；S3、设计各未知参数估计值的自适应律和滑模面参数的参数方程；S4、将非奇异终端滑模面、各未知参数估计值的自适应律和滑模面参数的参数方程代入包含未知参数、不确定性和外部干扰的列车纵向运动动力方程，得到非奇异终端滑模闭环控制方程，利用非奇异终端滑模闭环控制方程进行列车自动运行的鲁棒自适应非奇异终端滑模控制。本发明能使ATO系统的位置跟踪误差和速度跟踪误差在有限时间内到达滑动表面，且在有限时间内收敛到零。
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公开(公告)号：CN106249591B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610822076.1
申请日：2016-09-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及一种针对列车未知扰动的神经自适应容错控制方法。在对列车纵向运动进行受力分析的基础上，建立列车的纵向运动动力方程，根据执行器故障和列车纵向运动动力方程，利用神经网络径向基函数逼近未知附加阻力，建立执行器故障情况下的列车纵向运动动力方程，然后构造比例积分微分滑模面。根据执行器故障情况下的列车纵向运动动力方程，利用未知自适应律和控制器，建立列车闭环动态方程。证明系统的稳定性，进而利用观测器和控制器方程控制列车实际的位移和速度趋近期望的位移和速度。本发明能够补偿执行器故障对列车系统的影响，衰减或去除附加阻力对列车系统的影响，使列车系统具有良好的位置和速度跟踪性能。
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公开(公告)号：CN105701754A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610003606.X
申请日：2016-01-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06Q50/30
CPC classification number: G06Q50/30
Abstract: 本发明公开一种基于引导员位置优化的城市轨道交通车站疏散方法，包括如下步骤：S1：将站台划分为面积相等的多个网格；S2：按照一个网格供一个引导员占位的规则，根据站台的引导员的人数确定站台所有的引导员占位组合；S3：计算得到与站台的每一个引导员占位组合对应的站台能疏散行人总数；S4：比较与所有引导员占位组合对应的站台能疏散行人总数，得到站台能疏散行人总数的最大值；S5：根据所述站台能疏散行人总数的最大值确定站台的最优引导员占位组合。所述疏散方法使得一定数量下的引导员能够覆盖尽可能多的行人，从而提高行人在引导员引导下进行疏散的疏散效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116430707B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202310393745.8
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种控制力矩陀螺框架伺服系统抗干扰控制方法及系统，属于机电系统控制技术领域，根据控制力矩陀螺工作原理分析，考虑框架伺服系统在工作中所受多源干扰，建立多源干扰存在下的框架伺服系统数学模型；对框架伺服系统在实际工况中所受的多源干扰进行分类，分析和建模；针对框架伺服系统干扰分类结果设计相应的干扰观测器框架对扰动进行估计；根据所构建的系统非级联控制框架，结合扰动估计设计有限时间电流约束控制器同时实现电流保护和不匹配干扰的抑制；构造复合抗干扰控制器，选取合适的李雅普诺夫函数证明系统的稳定性，解决了可建模干扰和不可建模干扰等多源扰动对控制力矩陀螺框架伺服系统伺服精度的影响。
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公开(公告)号：CN119937328A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510438170.6
申请日：2025-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于双干扰观测器的框架系统固定时间转速跟踪控制方法，包括如下步骤：S1，精细分析框架系统所受多源干扰与模型不确定性，建立受扰框架系统数学模型；S2，考虑转子转速波动，精细表征受扰框架系统数学模型所受匹配干扰与不匹配干扰；S3，基于受扰框架系统数学模型与干扰表征结果，设计两个自适应固定时间精细干扰观测器分别估计匹配干扰与不匹配干扰；S4，结合干扰观测结果，设计具有新型快速终端滑模面的改进固定时间控制器并构建复合控制策略；本发明补偿了匹配和不匹配干扰对框架系统转速跟踪性能的影响，增强了系统抗多频带干扰的鲁棒性并提升了转速跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113890437B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111141536.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种高速花样机主轴运动系统复合抗干扰控制方法及系统，属于高速花样缝纫机技术领域，建立主轴运动系统的数学控制模型；根据数学控制模型，构建主轴双闭环矢量控制系统，建立电流环PI控制器和转速环PI控制器；根据数学控制模型，构建改进型重复控制器；将改进型重复控制器与电流环PI控制器和转速环PI控制器相结合，控制高速花样机主轴运动系统。本发明能有效抑制周期性扰动信号对主轴系统产生的影响；能有效减少主轴系统的速度跟踪误差，提高跟踪精度；能使高速花样机主轴系统获得良好的控制效果，从而提高花样的缝纫精度及缝纫质量。
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公开(公告)号：CN116430707A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310393745.8
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种控制力矩陀螺框架伺服系统抗干扰控制方法及系统，属于机电系统控制技术领域，根据控制力矩陀螺工作原理分析，考虑框架伺服系统在工作中所受多源干扰，建立多源干扰存在下的框架伺服系统数学模型；对框架伺服系统在实际工况中所受的多源干扰进行分类，分析和建模；针对框架伺服系统干扰分类结果设计相应的干扰观测器框架对扰动进行估计；根据所构建的系统非级联控制框架，结合扰动估计设计有限时间电流约束控制器同时实现电流保护和不匹配干扰的抑制；构造复合抗干扰控制器，选取合适的李雅普诺夫函数证明系统的稳定性，解决了可建模干扰和不可建模干扰等多源扰动对控制力矩陀螺框架伺服系统伺服精度的影响。
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公开(公告)号：CN113890437A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111141536.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种高速花样机主轴运动系统复合抗干扰控制方法及系统，属于高速花样缝纫机技术领域，建立主轴运动系统的数学控制模型；根据数学控制模型，构建主轴双闭环矢量控制系统，建立电流环PI控制器和转速环PI控制器；根据数学控制模型，构建改进型重复控制器；将改进型重复控制器与电流环PI控制器和转速环PI控制器相结合，控制高速花样机主轴运动系统。本发明能有效抑制周期性扰动信号对主轴系统产生的影响；能有效减少主轴系统的速度跟踪误差，提高跟踪精度；能使高速花样机主轴系统获得良好的控制效果，从而提高花样的缝纫精度及缝纫质量。
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