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公开(公告)号：CN116061922A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310276143.4
申请日：2023-03-20
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种针对车辆未知扰动的复合分层抗干扰控制方法。该方法包括：考虑车辆在运动过程中存在未知扰动，建立多源干扰存在下的车辆动力学方程，基于此，进一步考虑车辆系统中存在的不确定性，建立基于区间二型T‑S模糊模型的车辆动力学方程；利用模糊干扰观测器对车辆的未知扰动进行估计；分别在车辆直线行驶和变更车道情况下结合车辆的未知扰动估计结果构造模糊积分滑模面，根据基于区间二型T‑S模糊模型的车辆动力学方程，利用模糊积分滑模控制建立相应的车辆闭环系统，控制车辆稳定运行。本发明方法有效解决了系统不确定性和多源干扰存在下对车辆稳定性的影响，可实现性强，有利于提高经济效益。
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公开(公告)号：CN116408799A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310270486.X
申请日：2023-03-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种柔性连杆机械臂的固定时间复合抗干扰控制方法。该方法包括：将非线性耦合的柔性机械臂系统分解为慢速子系统和快速子系统；利用固定时间超扭矩扰动观测器固定时间内估计慢速子系统的多个扰动；设计慢速子系统的固定时间抗干扰控制器；引入势垒李雅普诺夫函数设计出快速子系统的固定时间振动控制器；将慢速子系统的固定时间抗干扰控制器和快速子系统的固定时间振动控制器复合在一起，得到闭环的复合控制器，利用复合控制器控制整个柔性机械臂系统，输出柔性机械臂系统的每个关节的角度位置和速度信号。本发明方法实现了固定时间抗干扰跟踪控制；可以抑制柔性模态中的弹性振动，使柔性连杆机械臂系统具有良好的关节位置跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116141333A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310262249.9
申请日：2023-03-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种串联机械臂的关节空间轨迹跟踪控制方法。该方法包括：包括如下步骤：使用拉格朗日方程建立n度串联刚性机械臂系统的动力学方程；利用内环的逆动力学控制器将原有的非线性多输入多输出(MIMO)跟踪误差系统简化为一组解耦线性化单输入单输出(SISO)跟踪误差系统；设计基于扰动观测器的鲁棒模型预测跟踪控制(D‑RMPTC)方案；参考所提出的控制器设计，对主要理论结果进行了验证；递归可行性和闭环稳定性证明，进而将所提出的控制方案应用于PUMA 560机械臂的仿真研究，通过与传统RMPTC方案的比较得到两种控制方案下6个关节的角位置和速度的时间演化。本发明可以在扰动容忍范围内较好地实现扰动衰减和约束满足的高精度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN113890437B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111141536.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种高速花样机主轴运动系统复合抗干扰控制方法及系统，属于高速花样缝纫机技术领域，建立主轴运动系统的数学控制模型；根据数学控制模型，构建主轴双闭环矢量控制系统，建立电流环PI控制器和转速环PI控制器；根据数学控制模型，构建改进型重复控制器；将改进型重复控制器与电流环PI控制器和转速环PI控制器相结合，控制高速花样机主轴运动系统。本发明能有效抑制周期性扰动信号对主轴系统产生的影响；能有效减少主轴系统的速度跟踪误差，提高跟踪精度；能使高速花样机主轴系统获得良好的控制效果，从而提高花样的缝纫精度及缝纫质量。
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公开(公告)号：CN113890437A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111141536.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种高速花样机主轴运动系统复合抗干扰控制方法及系统，属于高速花样缝纫机技术领域，建立主轴运动系统的数学控制模型；根据数学控制模型，构建主轴双闭环矢量控制系统，建立电流环PI控制器和转速环PI控制器；根据数学控制模型，构建改进型重复控制器；将改进型重复控制器与电流环PI控制器和转速环PI控制器相结合，控制高速花样机主轴运动系统。本发明能有效抑制周期性扰动信号对主轴系统产生的影响；能有效减少主轴系统的速度跟踪误差，提高跟踪精度；能使高速花样机主轴系统获得良好的控制效果，从而提高花样的缝纫精度及缝纫质量。
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公开(公告)号：CN118348852A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410434362.5
申请日：2024-04-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种基于精细干扰观测器的磁浮列车规定性能复合控制方法，属于列车悬浮系统控制技术领域，确定列车实际悬浮气隙；建立悬浮系统模型；针对不同干扰类型，建立集成扰动观测器和扩张状态观测器的精细扰动观测器对干扰进行估计抑制补偿；引入预设性能控制方案对悬浮气隙跟踪误差进行性能预设；基于转换误差设计滑模面并根据列车悬浮系统动力学模型和由精细扰动观测器观测的干扰估计构造系统控制律；选取合适的李雅普诺夫函数证明系统的稳定性，基于系统控制律控制列车实际悬浮气隙趋近期望悬浮气隙。本发明解决了轨道不平顺、具有参数不确定性、建模干扰的集总干扰等对列车运行不平稳的影响。
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公开(公告)号：CN116068901A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310270466.2
申请日：2023-03-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应有限时间扰动观测器的柔性连杆机械臂控制方法。该方法包括：根据单连杆机械臂系统的结构建立单连杆柔性机械臂动力方程，对单连杆柔性机械臂动力方程中的输入控制中的非线性饱和跟踪信号进行数学建模，构建含有执行器饱和的单连杆柔性机械臂系统模型；根据单连杆机械臂系统的状态变量构造径向基函数神经网络；设计自适应有限时间扰动观测器，估计单连杆机械臂系统中的外部干扰；根据径向基函数神经网络和自适应有限时间扰动观测器的输出构建复合抗干扰控制器，利用复合抗干扰控制器对单连杆柔性机械臂系统进行控制。本发明解决执行器饱和带来的不利影响，对扰动进行精细补偿，实现对单连杆柔性机械臂系统稳定的控制。
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