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公开(公告)号：CN118534771A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410456334.3
申请日：2024-04-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种磁悬浮列车的干扰抑制悬浮控制方法及系统，属于磁悬浮列车悬浮控制技术领域，建立磁悬浮列车悬浮系统的垂向动力学方程，得到磁悬浮列车悬浮系统的非线性动态模型，根据跟踪目标得到悬浮系统的跟踪误差模型；利用反馈线性化方法，对磁悬浮列车悬浮系统的跟踪误差模型线性化，得到磁悬浮列车悬浮系统线性跟踪误差模型；设计干扰观测器对扰动进行主动补偿；根据受干扰的磁悬浮列车悬浮系统跟踪误差模型，设计管状模型预测控制器，计算鲁棒收紧约束；利用干扰观测器和管状模型预测控制器控制磁悬浮列车的悬浮系统在安全气隙区间内并保持平稳。本发明解决了垂向扰动对磁悬浮列车的影响，并实现磁悬浮列车稳定悬浮在安全区间内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116408799A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310270486.X
申请日：2023-03-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种柔性连杆机械臂的固定时间复合抗干扰控制方法。该方法包括：将非线性耦合的柔性机械臂系统分解为慢速子系统和快速子系统；利用固定时间超扭矩扰动观测器固定时间内估计慢速子系统的多个扰动；设计慢速子系统的固定时间抗干扰控制器；引入势垒李雅普诺夫函数设计出快速子系统的固定时间振动控制器；将慢速子系统的固定时间抗干扰控制器和快速子系统的固定时间振动控制器复合在一起，得到闭环的复合控制器，利用复合控制器控制整个柔性机械臂系统，输出柔性机械臂系统的每个关节的角度位置和速度信号。本发明方法实现了固定时间抗干扰跟踪控制；可以抑制柔性模态中的弹性振动，使柔性连杆机械臂系统具有良好的关节位置跟踪性能。
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公开(公告)号：CN116141333A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310262249.9
申请日：2023-03-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种串联机械臂的关节空间轨迹跟踪控制方法。该方法包括：包括如下步骤：使用拉格朗日方程建立n度串联刚性机械臂系统的动力学方程；利用内环的逆动力学控制器将原有的非线性多输入多输出(MIMO)跟踪误差系统简化为一组解耦线性化单输入单输出(SISO)跟踪误差系统；设计基于扰动观测器的鲁棒模型预测跟踪控制(D‑RMPTC)方案；参考所提出的控制器设计，对主要理论结果进行了验证；递归可行性和闭环稳定性证明，进而将所提出的控制方案应用于PUMA 560机械臂的仿真研究，通过与传统RMPTC方案的比较得到两种控制方案下6个关节的角位置和速度的时间演化。本发明可以在扰动容忍范围内较好地实现扰动衰减和约束满足的高精度跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116061922A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310276143.4
申请日：2023-03-20
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种针对车辆未知扰动的复合分层抗干扰控制方法。该方法包括：考虑车辆在运动过程中存在未知扰动，建立多源干扰存在下的车辆动力学方程，基于此，进一步考虑车辆系统中存在的不确定性，建立基于区间二型T‑S模糊模型的车辆动力学方程；利用模糊干扰观测器对车辆的未知扰动进行估计；分别在车辆直线行驶和变更车道情况下结合车辆的未知扰动估计结果构造模糊积分滑模面，根据基于区间二型T‑S模糊模型的车辆动力学方程，利用模糊积分滑模控制建立相应的车辆闭环系统，控制车辆稳定运行。本发明方法有效解决了系统不确定性和多源干扰存在下对车辆稳定性的影响，可实现性强，有利于提高经济效益。
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公开(公告)号：CN109060637A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811095188.7
申请日：2018-09-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01N15/08
CPC classification number: G01N15/0826 , G01N2015/0813
Abstract: 本发明公开了一种非饱和土渗透系数测量装置，涉及土体渗透系数测量技术领域，包括柱状直管，用于盛装待测土样，柱状直管的上端设有加载装置，为待测土样施加轴向压力；水分传感器和张力计由上至下依次均匀排列在柱状直管上，通过重力测量装置测量供水装置和储水装置内的水量变化；土柱轴向形变测量装置测量待测土样的轴向形变量；湿润锋位移测量装置测量待测土样内的湿润锋前进位移。本发明可以记录土柱的轴向形变，通过对土柱轴向位移变化的监测，预测土体在不同轴向力作用下的变形规律；不仅能够使用瞬态剖面法还能利用湿润锋前进法对土体渗透系数进行测量，同时利用两种方法，能够准确测量多种土体的非饱和渗透系数函数。
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公开(公告)号：CN208937472U
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201821533216.4
申请日：2018-09-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01N15/08
Abstract: 本实用新型公开了一种非饱和土渗透系数测量装置，涉及土体渗透系数测量技术领域，包括柱状直管，用于盛装待测土样，柱状直管的上端设有加载装置，为待测土样施加轴向压力；水分传感器和张力计由上至下依次均匀排列在柱状直管上，通过重力测量装置测量供水装置和储水装置内的水量变化；土柱轴向形变测量装置测量待测土样的轴向形变量；湿润锋位移测量装置测量待测土样内的湿润锋前进位移。本实用新型可以记录土柱的轴向形变，通过对土柱轴向位移变化的监测，预测土体在不同轴向力作用下的变形规律；不仅能够使用瞬态剖面法还能利用湿润锋前进法对土体渗透系数进行测量，同时利用两种方法，能够准确测量多种土体的非饱和渗透系数函数。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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