公开(公告)号：CN112223340A

公开(公告)日：2021-01-15

申请号：CN202011126850.8

申请日：2020-10-20

Applicant: 内蒙古工业大学

Inventor： 唐术锋 ,  王国庆 ,  张文志 ,  郭世杰 ,  吕德稳

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及适用于自重构机器人的多爪抓取机构，包括多爪抓取模块，所述多爪抓取模块的一端设置有自锁模块，所述多爪抓取模块与外壳箱的侧壁转动连接；所述自锁模块包括导向部件，所述导向部件的顶部与外壳箱固定连接，底部连接有压缩复位部件，所述导向部件上设置有支撑部件，所述支撑部件上设置有锁定部件，所述压缩复位部件上套接有滑动部件，所述滑动部件与锁定部件连接，并且，所述滑动部件上铰接有多爪抓取模块；通过本方案，实现了通过提升抓取机构的稳定性进而实现提升连接部件的柔性能力，改善整体的受力以及对抓取部件进行锁定或解锁的技术。

公开(公告)号：CN110605737A

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201910760880.5

申请日：2019-08-16

Applicant: 内蒙古工业大学

Inventor： 唐术锋 ,  梁威 ,  周朋飞 ,  吕德稳

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/12 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的弯曲单元体的内部支撑组件，涉及软体机器人技术领域，包括支撑件、两个球铰装置和两个关节端盖，两个关节端盖分别设置于支撑件的两端；关节端盖包括端板和连接轴，连接轴的一端与端板固定连接，连接轴的另一端与支撑件的一端通过球铰装置连接；支撑件的两端均固定设置有若干弹簧钢板，若干弹簧钢板以连接轴的轴心为中心均布设置，弹簧钢板远离支撑件的一端靠近端板设置。其能作为机器人运动关节的基本单元，在驱动机构的作用下完成多角度的运动，尤其是与介电弹性体(DE)、形状记忆合金(SMA)、形状记忆聚合物(SMP)等智能驱动材料组合可形成能任意角度弯曲的软体机器人运动单元，其结构简单、零部件少、占用空间小，故障率低且处理容易。

公开(公告)号：CN110562347A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910760893.2

申请日：2019-08-16

Applicant: 内蒙古工业大学

Inventor： 梁威 ,  吕德稳 ,  周朋飞 ,  唐术锋

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种基于SMA驱动的仿生螳螂，属于机器人技术领域。该基于SMA驱动的仿生螳螂，其包括驱动机构、后架、支架和弯曲单元体。驱动机构包括第一SMA弹簧组件和第二SMA弹簧组件，第一SMA弹簧组件的一端和后架连接，第一SMA弹簧组件的另一端和第一支撑板连接，支架通过第二支撑板和后架转动连接。弯曲单元体包括第一端盖、第二端盖和转动板，第一端盖和第二端盖相对设置，转动板设置于第一端盖和第二端盖之间。该基于SMA驱动的仿生螳螂通过SMA弹簧组件作为驱动机构，保证了该基于SMA驱动的仿生螳螂具有运行噪音小，控制精准度高的特点，同时，通过后架、支架和弯曲单元作出仿生螳螂腿部的机械结构，使得该仿生螳螂，结构简单，安装简便。

公开(公告)号：CN210589372U

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN201921334326.2

申请日：2019-08-16

Applicant: 内蒙古工业大学

Inventor： 梁威 ,  周朋飞 ,  吕德稳 ,  唐术锋

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型公开了基于SMA驱动的模块化扭转单元体，涉及机器人技术领域，包括刚性弹簧、第一关节端盖、第二关节端盖和若干SMA弹簧，第一关节端盖与第二关节端盖相对设置，刚性弹簧的两端分别与第一关节端盖的中心和第二关节端盖的中心连接，若干SMA弹簧的两端均分别与两个关节端盖固定连接；若干SMA弹簧均与刚性弹簧交错设置，若干SMA弹簧与第一关节端盖的连接点a以连接件a的旋转轴心为中心均布设置，若干SMA弹簧与第二关节端盖的连接点b以连接件b的旋转轴心为中心均布设置，若干SMA弹簧的中心线与第一关节端盖的夹角均相等。该模块化扭转单元体可实现扭转运动功能，其结构简单，采用模块化设计，可连接到不同的结构中组装成不同的机器人，适用性强。